SEKIMOTO Masahiro 関本昌紘

Researcher Number	40454516
Affiliation (Current)	2025: 富山大学, 学術研究部工学系, 講師
Affiliation (based on the past Project Information) *help	2025: 富山大学, 学術研究部工学系, 講師 2019 – 2023: 富山大学, 学術研究部工学系, 講師 2017 – 2018: 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 講師 2012 – 2015: 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 講師 2009: 総合理工学研究機構, 研究員 2008 – 2009: Ritsumeikan University, 総合理工学研究機構, 研究員
Review Section/Research Field	Principal Investigator Intelligent mechanics/Mechanical systems / Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related Except Principal Investigator Intelligent mechanics/Mechanical systems / Science and Engineering
Keywords	Principal Investigator ロボティクス / 運動制御 / 作業座標制御 / 冗長自由度 / マニピュレーション / 適応 / ロボットアーム / 低減速比関節 / リーマン幾何学 / 多関節ロボット … More / モデル化 / システム工学 / 制御工学 / 接触作業 / 作業座標フィードック制御 / 遠隔作業 / 作業座標フィードバック / 衝突緩衝 / 倣い動作 / 作業座標フィードバック制御 / 関節粘性 / 外力作用 / 人間機械協調システム / 接触 / 制御 / 自由度 / リーチング / リーマン距離 / 多関節運動 / 解析力学 / 運動計測 / 慣性 … More Except Principal Investigator 慣性運動評価手法 / 慣性運動 / 動作解析 / バイオメカニクス / 運動制御 / 慣性特性 / 大腿義足 / 関節剛性調節 / センサーフィードバック安定性 / 2関節6筋モデル / 運動習熟 Less

多様体上の最短曲線加減速移動に着眼したロボットアーム関節動作連携制御法の開発Principal Investigator
- Principal Investigator
  
  関本昌紘
- Project Period (FY)
  2025 – 2028
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- Review Section
  
  Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
- Research Institution
  University of Toyama
測地線に基づいた低減速比ロボットアームの簡易動作生成法の開発Principal Investigator
- Principal Investigator
  
  関本昌紘
- Project Period (FY)
  2020 – 2024
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- Review Section
  
  Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
- Research Institution
  University of Toyama
Development of an object contact adaptation method for multi-joint robots by reducing control variablesPrincipal Investigator
- Principal Investigator
  
  SEKIMOTO Masahiro
- Project Period (FY)
  2017 – 2022
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- Research Field
  
  Intelligent mechanics/Mechanical systems
- Research Institution
  University of Toyama
Analysis of Walking Skill in Stair Ascent based on Inertia Matching and Its Application to Control of Transfemoral Prosthesis
- Principal Investigator
  
  Wada Takahiro
- Project Period (FY)
  2013 – 2015
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
- Research Field
  
  Intelligent mechanics/Mechanical systems
- Research Institution
  Ritsumeikan University
Analysis of an External-Force-Dissipating Property Derived by Preserving Redundant Degrees of Freedom and Establishment of a Robot-Motion-Control Methodology with the PropertyPrincipal Investigator
- Principal Investigator
  
  Sekimoto Masahiro
- Project Period (FY)
  2012 – 2015
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- Research Field
  
  Intelligent mechanics/Mechanical systems
- Research Institution
  University of Toyama
生体の運動習熟過程の計測とモデル化
- Principal Investigator
  
  川村貞夫
- Project Period (FY)
  2008 – 2009
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
- Review Section
  
  Science and Engineering
- Research Institution
  Ritsumeikan University
Formulation of human movements by Riemannian distance interpreted in a dynamical sensePrincipal Investigator
- Principal Investigator
  
  SEKIMOTO Masahiro
- Project Period (FY)
  2008 – 2009
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- Research Field
  
  Intelligent mechanics/Mechanical systems
- Research Institution
  Ritsumeikan University

All 2023 2022 2020 2019 2018 2017 2016 2015 2014 2013 2012 2010 2009 2008 Other

All Journal Article Presentation

[Journal Article] Motion Analysis of Multi-joint Systems from the Viewpoint of Riemannian Geometry2023
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓
- Journal Title
  
  Journal of the Robotics Society of Japan
  
  Volume: 41 Issue: 6 Pages: 518-523
- DOI
  10.7210/jrsj.41.518
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- Language
  Japanese
- Peer Reviewed / Open Access
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20K04377
[Journal Article] Motion analysis of a multi-joint system with holonomic constraints using Riemannian distance2022
- Author(s)
  Sekimoto Masahiro、Arimoto Suguru
- Journal Title
  
  Advanced Robotics
  
  Volume: 36 Issue: 16 Pages: 794-810
- DOI
  10.1080/01691864.2022.2099763
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20K04377, KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Journal Article] Analysis of Inertial Motion in Swing Phase of Human Gait and Its Application to Motion Generation of Transfemoral　Prosthesis2014
- Author(s)
  Wada, T., Sano, H., Sekimoto, M.
- Journal Title
  
  Proceedings of International Cofnerece on Intelligent Robotics and Systems
  
  Volume: - Pages: 2075-2080
- DOI
  10.1109/iros.2014.6942840
- Peer Reviewed / Acknowledgement Compliant
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Journal Article] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009
- Author(s)
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
- Journal Title
  
  SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Vol.2,No.2
  
  Pages: 107-116
- NAID
  10031152629
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Journal Article] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009
- Author(s)
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, and K. Tahara
- Journal Title
  
  SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 2
  
  Pages: 107-116
- NAID
  10031152629
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  第141回ロボット工学セミナー
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  第141回ロボット工学セミナー
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20K04377
[Presentation] 本体部接触を伴うロボットアームの遠隔操作における冗長自由度の受動順応を用いた作業継続2020
- Author(s)
  長谷純平，関本昌紘，神代充
- Organizer
  第63回自動制御連合講演会
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] 高逆駆動関節ロボットアームのねじクランク回しにおける冗長自由度の接触順応と動作姿勢を調整するダンピング制御法2020
- Author(s)
  鷲田凌，関本昌紘，神代充
- Organizer
  第38回日本ロボット学会学術講演会
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] 冗長自由度の受動特性を用いたロボットアームの接触順応法：順応性能の定量化2019
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] ネジクランク回し作業における把持力の違いに対する冗長自由度の順応特性の調査2019
- Author(s)
  更家吉紀, 関本昌紘, 木村弘之
- Organizer
  日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] 冗長自由度順応法を用いたネジクランク動作におけるロボット姿勢が制御量誤差と手先接触力に与える影響2019
- Author(s)
  谷本夏樹, 関本昌紘, 木村弘之
- Organizer
  日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] 制御目標値削減による冗長自由度順応法を用いたねじクランク動作時の手先接触力の調査2018
- Author(s)
  谷本夏樹, 更家吉紀, 伊藤良太, 田中琢稔, 関本昌紘, 竹垣盛一, 川村貞夫, Ji-Hun Bae, 木村弘之
- Organizer
  第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] Realization of turning a screw crank with less control inputs by using redundant degrees of freedom of a manipulator2017
- Author(s)
  Takatoshi Tanaka, Masahiro Sekimoto, Morikazu Takegaki, Sadao Kawamura, Ji-Hun Bae, and Hiroyuki Kimura
- Organizer
  SICE Annual Conference 2017
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[Presentation] 平地歩行時の慣性利用と足部軌跡のばらつきの関係2016
- Author(s)
  三谷藤恵，関本昌紘，和田隆広
- Organizer
  日本機械学会北陸信越支部学生会第45回学生員卒業研究発表講演会
- Place of Presentation
  信州大学（長野県松本市）
- Year and Date
  2016-03-04
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] 肩・腰捻りを考慮した11自由度動力学モデルによる歩行遊脚期の全身慣性利用区間の調査2015
- Author(s)
  関本昌紘、西田吉宏、和田隆広
- Organizer
  第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  東京電機大学（東京都足立区）
- Year and Date
  2015-09-04
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] 大腿義足設計のための全身慣性利用度計測による階段昇段時の制御戦略の調査2015
- Author(s)
  田邊朋佳, 関本昌紘, 和田隆広
- Organizer
  日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会
- Place of Presentation
  新潟工科大学（新潟県）
- Year and Date
  2015-03-06
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] 冗長自由度を利用した探索ロボットの手先姿勢制御なしでの瓦礫支持実現2015
- Author(s)
  吉田俊輔, 関本昌紘, 川村貞夫
- Organizer
  日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会
- Place of Presentation
  新潟工科大学（新潟県・柏崎市）
- Year and Date
  2015-03-06
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] Endpoint tracking accuracy of a redundant manipulator controlled in task-space feedback during reactions to external forces2015
- Author(s)
  Masahiro Sekimoto, Kyogo Fujimoto, Ji-Hun Bae, and Hiroyuki Kimura
- Organizer
  The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)
- Place of Presentation
  早稲田大学（東京都・新宿区）
- Year and Date
  2015-12-05
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 手先位置制御のみによる６関節ロボットアームのツールへの手先姿勢順応2015
- Author(s)
  関本昌紘，吉田俊輔，川村貞夫
- Organizer
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
- Place of Presentation
  みやこめっせ（京都府・京都市）
- Year and Date
  2015-05-17
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 階段昇段における全身慣性利用時の重力の影響2015
- Author(s)
  田邊朋佳、関本昌紘、和田隆広、木村弘之
- Organizer
  第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  東京電機大学（東京都足立区）
- Year and Date
  2015-09-03
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] ３次元動力学モデルを用いた歩行遊脚期における全身慣性利用区間の歩行速度に対する違いの調査2015
- Author(s)
  西田吉宏、関本昌紘、和田隆広、木村弘之
- Organizer
  平成27年度電気関係学会北陸支部連合大会
- Place of Presentation
  金沢工業大学（石川県野々市市）
- Year and Date
  2015-09-12
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] Relevance of Whole-body Inertial Properties and Gait in Swing Control during Stair ascending2015
- Author(s)
  Tomoka Tanabe, Masahiro Sekimoto, Koh Inoue, Takahiro Wada, Hiroakibara, Hiroyuki Kimura
- Organizer
  the 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
- Place of Presentation
  Milan（Italy）
- Year and Date
  2015-08-27
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] 冗長自由度ロボットアームの力覚センサレス外力順応における手先精度2015
- Author(s)
  関本昌紘，藤本京吾，Ji-Hun Bae
- Organizer
  第33回日本ロボット学会学術講演会
- Place of Presentation
  東京電機大学（東京都・足立区）
- Year and Date
  2015-09-03
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 冗長自由度温存と力覚センサ利用によるロボットアームの外力順応の違いに関する実験的検討2015
- Author(s)
  浜田恭輔, 関本昌紘
- Organizer
  日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会
- Place of Presentation
  新潟工科大学（新潟県・柏崎市）
- Year and Date
  2015-03-06
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 歩行における慣性運動評価に基づいた大腿義足の膝関節運動生成2014
- Author(s)
  和田隆広，佐野啓，関本昌紘
- Organizer
  計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会(SSI2014)
- Place of Presentation
  岡山大学創立五十周年記念館（岡山県）
- Year and Date
  2014-11-22
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] 大腿義足設計に向けた歩行遊脚期の全身慣性利用度の計測－腕の振り・支持脚膝屈曲のモデル化－2014
- Author(s)
  関本昌紘, 延島大地, 和田隆広
- Organizer
  計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014(SSI2014)
- Place of Presentation
  岡山大学創立五十周年記念館（岡山県）
- Year and Date
  2014-11-22
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] A Motion Generation Method for Transfemoral Prosthesis Based　on Inertial Motion2014
- Author(s)
  H. Sano, T. Wada, M. Sekimoto
- Organizer
  36th Annual International Conference of IEEE　Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)
- Place of Presentation
  Chicago (USA)
- Year and Date
  2014-08-28
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] 歩行遊脚期の慣性運動評価と大腿義足運動生成への応用2014
- Author(s)
  佐野啓，和田隆広，関本昌紘
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- Place of Presentation
  富山国際会議場（富山県）
- Year and Date
  2014-05-27
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] サーバロボットの運搬作業時におけるリグレッサを用いた未知荷重への適応と外力に対するなじみの両立2013
- Author(s)
  簗場大典，関本昌紘，木村弘之
- Organizer
  第31回日本ロボット学会学術講演会
- Place of Presentation
  首都大学東京
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 作業座標繰返し学習制御によるアーム本体部障害物接触時の手先作業精度の向上2013
- Author(s)
  長橋光之，関本昌紘
- Organizer
  第31回日本ロボット学会学術講演会
- Place of Presentation
  首都大学東京
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 冗長自由度温存による接触順応能力を有する６関節遠隔ロボットの開発2012
- Author(s)
  安井貴信, 関本昌紘, 簗場大典, 木村弘之
- Organizer
  第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム
- Place of Presentation
  富山
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 6関節ロボットアームの手先姿勢維持における冗長自由度を利用した外力適応2012
- Author(s)
  簗場大典, 関本昌紘, 安井貴信, 木村弘之
- Organizer
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
- Place of Presentation
  静岡
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 冗長自由度を利用した外力適応と手先姿勢保持を両立する６関節ロボットシステムの開発2012
- Author(s)
  簗場大典, 関本昌紘, 安井貴信, 木村弘之
- Organizer
  第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム
- Place of Presentation
  富山
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 6関節遠隔操作ロボットの手先位置制御における冗長自由度温存による障害物適応2012
- Author(s)
  安井貴信, 関本昌紘, 簗場大典, 木村弘之
- Organizer
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
- Place of Presentation
  静岡
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 作業座標PIDフィードバック制御によるサーバロボットの手先負荷支持とアーム部外力へのなじみ対応の同時実現2012
- Author(s)
  簗場大典, 関本昌紘, 木村弘之
- Organizer
  平成24年度電気関係学会北陸支部連合大会
- Place of Presentation
  富山
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 多関節ロボットの運動制御における慣性の積極利用2010
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  ロボティクスフォーラム2010
- Place of Presentation
  大阪産業創造館
- Year and Date
  2010-03-14
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 多関節ロボットの運動制御における慣性の積極利用2010
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  ロボティクスフォーラム2010
- Place of Presentation
  大阪産業創造館, 大阪府
- Year and Date
  2010-03-14
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Observation of human multi-joint arm movement from the viewpoint of a Riemannian distance2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, B.I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- Organizer
  Proc.of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009
- Place of Presentation
  福岡国際会議場, 福岡県
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] リーマン距離に基づく大腿義足歩行の評価2009
- Author(s)
  和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘, 芝裕貴, 有本卓
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学, 神奈川県
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 人間の筋構造を有するロボットのロバスト・センサフィードバック制御2009
- Author(s)
  早矢仕侑治, 川村貞夫, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫
- Organizer
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集(ROBOMEC2009)
- Place of Presentation
  福岡国際会議場(福岡市)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] 慣性誘発度メジャー:リーマン距離からの多関節リーチングの観測2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, B.I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学, 神奈川県
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Posture Control of a Multi-Joint Robot Based on Composition of Feedforward Joint-Torques Acquired by Iterative Learning2009
- Author(s)
  関本昌紘, 川村貞夫, 石坪智也, 秋月伸介, 水野雅之
- Organizer
  Proc.of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009(ICCAS-SICE2009)
- Place of Presentation
  Fukuoka International Conference Center, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- Organizer
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集
- Place of Presentation
  芝浦工業大学, 東京
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Task-space iterative learning for redundant robots: Simultaneous acquirements of desired motion and force trajectories under constraints2009
- Author(s)
  M. Sekimoto, S. Arimoto, S. Kawamura
- Organizer
  Preprints of the 9th Int. IFAC Symposium on Robot Control
- Place of Presentation
  Gifu, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- Organizer
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集
- Place of Presentation
  芝浦工業大学, 東京都
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 繰返し学習トルクを利用した多関節ロボットのフィードフォワード入力生成:二関節平面アームにおける指定姿勢への運動実現に必要な基底運動の数に関する考察2009
- Author(s)
  関本昌紘, 石坪智也, 川村貞夫
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学(神奈川県)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] 慣性誘発度メジャー:リーマン距離からの多関節リーチングの観測2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, B.I. Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学, 神奈川
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Evaluation of gait with trans-femoral prosthesis based on Riemannian distance2009
- Author(s)
  和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘, 芝裕貴, 有本卓
- Organizer
  Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
- Place of Presentation
  Shangri-La Hotel, Changchun, China
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Observation of Human Multi-Joint Arm Movement from the Viewpoint of a Riemannian Distance2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, Boris I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- Organizer
  Proc.of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009(ICCAS-SICE2009)
- Place of Presentation
  Fukuoka International Conference Center, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] Observation of human multi-joint arm movement from the viewpoint of a Riemannian distance2009
- Author(s)
  M. Sekimoto, S. Arimoto, B.I. Prilutsky, T. Isaka, S. Kawamura
- Organizer
  Proc. of the ICROS-SICE Int. Joint Conf. 2009
- Place of Presentation
  Fukuoka, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] A Riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints2009
- Author(s)
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
- Organizer
  Proc. of the 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
- Place of Presentation
  Kobe, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] リーマン距離に基づく大腿義足歩行の評価2009
- Author(s)
  和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘, 芝裕貴, 有本卓
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学, 神奈川
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 基底運動合成法に基づく多関節ロボットの運動制御に関する実験的研究2009
- Author(s)
  石坪智也, 秋月伸介, 水野雅之, 関本昌紘, 川村貞夫
- Organizer
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集(ROBOMEC2009)
- Place of Presentation
  福岡国際会議場(福岡市)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] Stability Conditions of Feedback Robot Motion Control Based on Linear Transformation from Vision to Motion2009
- Author(s)
  S.Kawamura, Y.Hayashi, T.Mitsuda, M.Uemura, M.Sekimoto, T.Isaka
- Organizer
  Proc.of the 3rd International Symposium on Mobiligence in Awaji
- Place of Presentation
  Awaji Yumebutai International Conference Center, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] 基底運動合成法による平面2自由度ロボットの軌道追従制御2009
- Author(s)
  石坪智也, 関本昌紘, 川村貞夫
- Organizer
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集
- Place of Presentation
  芝浦工業大学(東京都)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- Organizer
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集
- Place of Presentation
  芝浦工業大学(東京都)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] A Riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints2009
- Author(s)
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara
- Organizer
  Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- Place of Presentation
  神戸国際会議場, 兵庫県
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Evaluation of gait with trans-femoral prosthesis based on Riemannian distance2009
- Author(s)
  T. Wada, T. Takeuchi, M. Sekimoto, Y. Shiba, S. Arimoto
- Organizer
  Proc. of the 2009 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation
- Place of Presentation
  Changchun, China
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 大腿義足歩行における慣性誘発度の評価2009
- Author(s)
  芝裕貴, 和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘
- Organizer
  2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  高知工科大学, 高知
- Year and Date
  2009-11-07
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 視覚から運動への線形変換に基づくフィードバック運動制御の安定条件-ロボソトにエンコーダは不要か?-2009
- Author(s)
  川村貞夫, 早矢仕侑治, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学(神奈川県)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] 関節運動ごとに異なる時間軸変換によるロボットの基底運動合成法2009
- Author(s)
  石坪智也, 関本昌紘, 川村貞夫
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学(神奈川県)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] 大腿義足歩行における慣性誘発度の評価2009
- Author(s)
  芝裕貴, 和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘
- Organizer
  2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会予稿集
- Place of Presentation
  高知工科大学, 高知県
- Year and Date
  2009-11-07
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 慣性誘発度メジャー:リーマン距離からの多関節リーチングの観測2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, Boris I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- Organizer
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- Place of Presentation
  横浜国立大学(神奈川県)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] Task-space iterative learning for redundant robots : Simultaneous acquirements of desired motion and force trajectories under constraints2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- Organizer
  Preprints of the 9th International IFAC Symposium on Robot Control
- Place of Presentation
  長良川国際会議場, 岐阜県
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 運動学・動力学情報を用いない筋骨格構造ロボットの高精度運動制御2009
- Author(s)
  川村貞夫, 早矢仕侑治, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫
- Organizer
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集
- Place of Presentation
  芝浦工業大学(東京都)
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] Role of bi-articular muscles in linearized joint kinematics2009
- Author(s)
  満田隆, 川村貞夫, 植村充典, 関本昌紘
- Organizer
  Proc.of the 3rd International Symposium on Mobiligence in Awaji
- Place of Presentation
  Awaji Yumebutai International Conference Center, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] Task-Space Iterative Learning for Redundant Robots : Simultaneous Acquirements of Desired Motion and Force Trajectories under Constraints2009
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- Organizer
  Proc.of the 9th International Symposium on Robot Control(SYROCO'09)
- Place of Presentation
  Nagaragawa Convention Center, Gifu, Japan
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] Basis-Motion Torque Composition Approach : Generation of Feedforward Inputs for Control of Multi-Joint Robots2009
- Author(s)
  関本昌紘, 川村貞夫, 石坪智也, 秋月伸介, 水野雅之
- Organizer
  Proc.of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2009)
- Place of Presentation
  St.Louis, USA
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] 多関節運動の力学的解析-リーマン距離に基づく生体運動の理解-2008
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  (社)計測自動制御学会四国支部講演会
- Place of Presentation
  香川大学工学部
- Year and Date
  2008-11-20
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] リーマン距離に基づく慣性運動メジャー2008
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)論文集
- Place of Presentation
  岐阜県
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] リーマン距離に基づく慣性運動メジャー2008
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- Organizer
  第9回(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
- Place of Presentation
  長良川国際会議場(岐阜県)
- Year and Date
  2008-12-07
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 多関節運動の力学的解析-リーマン距離に基づく生体運動の理解-2008
- Author(s)
  関本昌紘
- Organizer
  計測自動制御学会四国支部講演会
- Place of Presentation
  香川大学工学部
- Year and Date
  2008-11-20
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Skilled-motion plannings of multi-body systems based upon Riemannian distance2008
- Author(s)
  M. Sekimoto, S. Arimoto, S. Kawamura, and J.-H. Bae
- Organizer
  2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008)
- Place of Presentation
  Pasadena, California, USA
- Year and Date
  2008-05-21
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Skilled-motion plannings of multi-body systems based upon Riemannian distance2008
- Author(s)
  M. Sekimoto, S. Arimoto, S. Kawamura, J. -H. Bae
- Organizer
  Proc. of the 2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
- Place of Presentation
  Pasadena, California
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] Skilled-Motion Plannings of Multi-Body Systems Based upon Riemannian Distance2008
- Author(s)
  Masahiro Sekimoto
- Organizer
  Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Pasadena, CA, USA
- Place of Presentation
  Pasadena, CA, USA
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[Presentation] リーマン距離に基づく慣性運動メジャー2008
- Author(s)
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- Organizer
  第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集
- Place of Presentation
  長良川国際会議場
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[Presentation] 食器運搬ロボットの手先水平維持時における手先力・モーメント荷重および途中リンク部外力への対応
- Author(s)
  簗場大典, 関本昌紘, 木村弘之
- Organizer
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
- Place of Presentation
  富山市総合体育館（富山県・富山市）
- Year and Date
  2014-05-25 – 2014-05-29
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[Presentation] 歩行遊脚期の慣性運動評価と大腿義足運動生成への応用
- Author(s)
  佐野啓，和田隆広，関本昌紘
- Organizer
  日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
- Place of Presentation
  富山市総合体育館（富山県）
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[Presentation] 大腿義足熟練者と健常者の平地歩行における遊脚期の全身慣性利用度の比較
- Author(s)
  関本昌紘，井上統博，和田隆広，有本卓
- Organizer
  計測自動制御学会SI部門大会
- Place of Presentation
  神戸国際会議場（兵庫県）
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-25289065

1. Wada Takahiro (30322564)

# of Collaborated Projects: 1 results

# of Collaborated Products: 13 results
2. INOUE Koh (90624205)

# of Collaborated Projects: 1 results

# of Collaborated Products: 2 results
3. HOBARA Hiroaki (40510673)

# of Collaborated Projects: 1 results

# of Collaborated Products: 0 results
4. 川村貞夫 (20186141)

# of Collaborated Projects: 1 results

# of Collaborated Products: 15 results
5. 伊坂忠夫 (30247811)

# of Collaborated Projects: 1 results

# of Collaborated Products: 5 results
6. 満田隆 (30335591)

# of Collaborated Projects: 1 results

# of Collaborated Products: 5 results
7. 植村充典 (00512443)

# of Collaborated Projects: 1 results

# of Collaborated Products: 5 results

SEKIMOTO Masahiro 関本 昌紘

Research Projects

Research Products

Co-Researchers

多様体上の最短曲線加減速移動に着眼したロボットアーム関節動作連携制御法の開発Principal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Review Section

Research Institution

測地線に基づいた低減速比ロボットアームの簡易動作生成法の開発Principal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Review Section

Research Institution

Development of an object contact adaptation method for multi-joint robots by reducing control variablesPrincipal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Research Field

Research Institution

Analysis of Walking Skill in Stair Ascent based on Inertia Matching and Its Application to Control of Transfemoral Prosthesis

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Research Field

Research Institution

Analysis of an External-Force-Dissipating Property Derived by Preserving Redundant Degrees of Freedom and Establishment of a Robot-Motion-Control Methodology with the PropertyPrincipal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Research Field

Research Institution

生体の運動習熟過程の計測とモデル化

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Review Section

Research Institution

Formulation of human movements by Riemannian distance interpreted in a dynamical sensePrincipal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Research Field

Research Institution

[Journal Article] Motion Analysis of Multi-joint Systems from the Viewpoint of Riemannian Geometry2023

Author(s)

Journal Title

DOI

ISSN

Language

Data Source

[Journal Article] Motion analysis of a multi-joint system with holonomic constraints using Riemannian distance2022

Author(s)

Journal Title

DOI

Data Source

[Journal Article] Analysis of Inertial Motion in Swing Phase of Human Gait and Its Application to Motion Generation of Transfemoral Prosthesis2014

Author(s)

Journal Title

DOI

Data Source

[Journal Article] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009

Author(s)

Journal Title

NAID

Data Source

[Journal Article] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009

Author(s)

Journal Title

NAID

Data Source

[Presentation] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022

Author(s)

Organizer

Data Source

[Presentation] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022

Author(s)

Organizer

SEKIMOTO Masahiro 関本昌紘

[Journal Article] Analysis of Inertial Motion in Swing Phase of Human Gait and Its Application to Motion Generation of Transfemoral　Prosthesis2014