Kawaharazuka Kento 河原塚健人

Researcher Number	90964677
Affiliation (Current)	2025: 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師
Affiliation (based on the past Project Information) *help	2022 – 2024: 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 特任助教
Review Section/Research Field	Principal Investigator Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields / Basic Section 61050:Intelligent robotics-related / 1002:Human informatics, applied informatics and related fields
Keywords	Principal Investigator 自律脱着機構 / 身体図式学習 / 環境寄生 / ロボット / 腱駆動 / 可変身体 / 減速機 / モータドライバ / 身体図式 / ワイヤ駆動 … More / 深層学習 / 柔軟素材 / 靭帯拘束 / 開放型関節 / ヒューマノイド / 筋骨格 Less

Research Projects
(3 results)
Research Products
(110 results)

身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システムPrincipal Investigator
- Principal Investigator
  
  河原塚健人
- Project Period (FY)
  2023 – 2026
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
- Review Section
  
  Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
- Research Institution
  The University of Tokyo
自律脱着可能な腱駆動モジュールと逐次身体図式獲得知能により環境に寄生するロボットPrincipal Investigator
- Principal Investigator
  
  河原塚健人
- Project Period (FY)
  2023 – 2025
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
- Review Section
  
  Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
- Research Institution
  The University of Tokyo
Adaptation Behavior of Musculoskeletal Humanoids with Open Joints and Soft Ligament ConstraintsPrincipal Investigator
- Principal Investigator
  
  Kawaharazuka Kento
- Project Period (FY)
  2022 – 2023
- Research Category
  
  Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
- Review Section
  
  1002:Human informatics, applied informatics and related fields
- Research Institution
  The University of Tokyo

All 2024 2023 2022

All Journal Article Presentation

[Journal Article] 高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発 (in press)2024
- Author(s)
  三木章寛, 永松祐弥, 板東正祐, 河原塚健人, 利光泰徳, 平岡直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Journal Title
  
  日本ロボット学会誌
  
  Volume: -
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Journal Article] Design Optimization of Wire Arrangement With Variable Relay Points in Numerical Simulation for Tendon-Driven Robots2024
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, S. Yoshimura, T. Suzuki, K. Okada, M. Inaba
- Journal Title
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  Volume: 9 Issue: 2 Pages: 1388-1395
- DOI
  10.1109/lra.2023.3342667
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477, KAKENHI-PROJECT-22K21297, KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Journal Article] SAQIEL: Ultra-Light and Safe Manipulator with Passive 3D Wire Alignment Mechanism2024
- Author(s)
  T. Suzuki, M. Bando, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Journal Title
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  Volume: 9 Issue: 4 Pages: 3720-3727
- DOI
  10.1109/lra.2024.3371219
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477, KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Journal Article] 高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発2024
- Author(s)
  三木章寛, 永松祐弥, 板東正祐, 河原塚健人, 利光泰徳, 平岡直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Journal Title
  
  日本ロボット学会誌
  
  Volume: -
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Journal Article] 高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発 (in press)2024
- Author(s)
  三木章寛, 永松祐弥, 板東正祐, 河原塚健人, 利光泰徳, 平岡直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Journal Title
  
  日本ロボット学会誌
  
  Volume: -
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Journal Article] パラレルワイヤ脚の跳躍性能に関する力学モデルに基づく検討と実機における検証 (in press)2024
- Author(s)
  鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Journal Title
  
  日本ロボット学会誌
  
  Volume: -
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Journal Article] パラレルワイヤ脚の跳躍性能に関する力学モデルに基づく検討と実機における検証 (in press)2024
- Author(s)
  鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Journal Title
  
  日本ロボット学会誌
  
  Volume: -
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Journal Article] Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias: Handling Modeling Difficulties and Temporal Model Changes (in press)2023
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Journal Title
  
  IEEE Robotics and Automation Magazine
  
  Volume: - Issue: 4 Pages: 81-99
- DOI
  10.1109/mra.2022.3217744
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477, KAKENHI-PROJECT-22K21297, KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Journal Article] Innovation of Growing Robots based on Learning Theory of Informatized Body Model2023
- Author(s)
  河原塚健人
- Journal Title
  
  Journal of the Robotics Society of Japan
  
  Volume: 41 Issue: 8 Pages: 669-672
- DOI
  10.7210/jrsj.41.669
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- Language
  Japanese
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477, KAKENHI-PROJECT-22K21297, KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Journal Article] Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias2022
- Author(s)
  河原塚健人
- Journal Title
  
  Journal of the Robotics Society of Japan
  
  Volume: 40 Issue: 9 Pages: 784-789
- DOI
  10.7210/jrsj.40.784
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- Language
  Japanese
- Peer Reviewed
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] HumanMimic: Learning Natural Locomotion and Transitions for Humanoid Robot via Wasserstein Adversarial Imitation2024
- Author(s)
  A. Tang, T. Hiraoka, N. Hiraoka, F. Shi, K. Kawaharazuka, K. Kojima, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids and Beyond2024
- Author(s)
  Kento Kawaharazuka
- Organizer
  2024 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Body Design and Gait Generation of Chair-Type Asymmetrical Tripedal Low-rigidity Robot2024
- Author(s)
  S. Inoue, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Soft Robotics
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] HumanMimic: Learning Natural Locomotion and Transitions for Humanoid Robot via Wasserstein Adversarial Imitation2024
- Author(s)
  A. Tang, T. Hiraoka, N. Hiraoka, F. Shi, K. Kawaharazuka, K. Kojima, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Body Design and Gait Generation of Chair-Type Asymmetrical Tripedal Low-rigidity Robot2024
- Author(s)
  S. Inoue, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Soft Robotics
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Adaptive Whole-body Robotic Tool-use Learning on Low-rigidity Plastic-made Humanoids Using Vision and Tactile Sensors2024
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Adaptive Whole-body Robotic Tool-use Learning on Low-rigidity Plastic-made Humanoids Using Vision and Tactile Sensors2024
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Designing Fluid-Exuding Cartilage for Biomimetic Robots Mimicking Human Joint Lubrication Function2024
- Author(s)
  A. Miki, Y. Sahara, K. Miyama, Y. Ribayashi, K. Kawaharazuka, S. Hasegawa, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2024 IEEE International Conference on Soft Robotics
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids and Beyond2024
- Author(s)
  Kento Kawaharazuka
- Organizer
  2024 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Adaptive Whole-body Robotic Tool-use Learning on Low-rigidity Plastic-made Humanoids Using Vision and Tactile Sensors2024
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids and Beyond2024
- Author(s)
  Kento Kawaharazuka
- Organizer
  2024 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] HumanMimic: Learning Natural Locomotion and Transitions for Humanoid Robot via Wasserstein Adversarial Imitation2024
- Author(s)
  A. Tang, T. Hiraoka, N. Hiraoka, F. Shi, K. Kawaharazuka, K. Kojima, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Body Design and Gait Generation of Chair-Type Asymmetrical Tripedal Low-rigidity Robot2024
- Author(s)
  S. Inoue, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2024 IEEE International Conference on Soft Robotics
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 多種ロボットの扱いと高応答性を両立したハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発2023
- Author(s)
  三木章寛, 板東正祐, 永松祐弥, 河原塚健人, 利光泰徳, 平岡直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Online Estimation of Self-Body Deflection with Various Sensor Data Based on Directional Statistics (in press)2023
- Author(s)
  H. Sato, K. Kawaharazuka, T. Makabe, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 実機検証に基づく時間遅れに着目したマルチロータ障害物回避のための汎用的な学習方策の構築2023
- Author(s)
  小塚陽希, 趙漠居, 西尾卓純, 唐安南, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 多目的ブラックボックス最適化に基づく作業支援モジュラーロボット設計2023
- Author(s)
  河原塚健人, 真壁佑, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Optimization of Muscle Arrangement Extraction from Human Waist Structure for Biomimetic Humanoid Implementation2023
- Author(s)
  S. Yoshimura, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Design Method of a Kangaroo Robot with High Power Legs and an Articulated Soft Tail2023
- Author(s)
  S. Yoshimura, T. Suzuki, M. Bando, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Optimization of Muscle Arrangement Extraction from Human Waist Structure for Biomimetic Humanoid Implementation2023
- Author(s)
  S. Yoshimura, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Learning-based manipulation and grasping with flexible arms and hands2023
- Author(s)
  K. Kawaharazuka
- Organizer
  2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 多目的ブラックボックス最適化に基づく作業支援モジュラーロボット設計2023
- Author(s)
  河原塚健人, 真壁佑, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] パラレルワイヤ一本脚ロボットの跳躍モデルと設計法2023
- Author(s)
  鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 脱力可能なヒューマノイドの身体と制御2023
- Author(s)
  河原塚健人
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 人の関節潤滑機能を模した人体模倣ロボットの液体滲出軟骨機構の構成法2023
- Author(s)
  三木章寛, 佐原侑太, 深山和浩, 李林嘉元, 長谷川峻, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Optimization of Muscle Arrangement Extraction from Human Waist Structure for Biomimetic Humanoid Implementation2023
- Author(s)
  S. Yoshimura, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Fusion of Body and Environment with Movable Carabiners for Wire-Driven Robots Toward Expansion of Physical Capabilities2023
- Author(s)
  S. Yuzaki, A. Miki, M. Bando, S. Yoshimura, T. Suzuki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動の製作と二次元的ロボット構成における検証2023
- Author(s)
  李林嘉元, 深山和浩, 三木章寛, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 筋骨格ヒューマノイドと身体図式学習2023
- Author(s)
  河原塚健人
- Organizer
  第19回身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究会(ECSRA)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 等身大ヒューマノイドの全身運動におけるエネルギー効率に着目した関節運動協調性の解析2023
- Author(s)
  湯田一成, 唐安南, 小島邦生, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] System Architecture and Real-World Task Realization of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W with Various Hardware Components2023
- Author(s)
  A. Miki, K. Kawaharazuka, M. Bando, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 人間の関節可動域を満たす模擬靭帯構成法の基礎的検討2023
- Author(s)
  三木章寛, 佐原侑太, 深山和浩, 吉村駿之介, 李林嘉元, 長谷川峻, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動の製作と二次元的ロボット構成における検証2023
- Author(s)
  李林嘉元, 深山和浩, 三木章寛, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] ワイヤ干渉駆動アームによる高速打撃動作実現2023
- Author(s)
  鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 椅子型非対称三脚移動ロボットの身体設計と歩容生成2023
- Author(s)
  井上信多郎, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Development of a Wire-Wound Muscle-Tendon Complex Drive and Its Application to a Two-Dimensional Robot Configuration2023
- Author(s)
  Y. Ribayashi, K. Miyama, A. Miki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Learning-based manipulation and grasping with flexible arms and hands2023
- Author(s)
  K. Kawaharazuka
- Organizer
  2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 椅子型非対称三脚移動ロボットの身体設計と歩容生成2023
- Author(s)
  井上信多郎, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 五指を有する表皮骨格一体型ロボットハンドの製作2023
- Author(s)
  深山和浩, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 脚と尻尾を有するカンガルーロボットの構成法と跳躍動作の実現2023
- Author(s)
  吉村駿之介, 鈴木天馬, 板東正祐, 勇崎颯太, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Development of a Five-Fingerd Biomimetic Soft Robotic Hand by 3D Printing the Skin and Skeleton As One Unit2023
- Author(s)
  K. Miyama, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 脱着可能なワイヤモジュールを用いた環境物自在操作の実現2023
- Author(s)
  三木章寛, 河原塚健人, 板東正祐, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 脱力可能なヒューマノイドの身体と制御2023
- Author(s)
  河原塚健人
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Fusion of Body and Environment with Movable Carabiners for Wire-Driven Robots Toward Expansion of Physical Capabilities2023
- Author(s)
  S. Yuzaki, A. Miki, M. Bando, S. Yoshimura, T. Suzuki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] ワイヤ干渉駆動アームによる高速打撃動作実現2023
- Author(s)
  鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 多目的ブラックボックス最適化とモデル予測制御による拮抗ワイヤ駆動脚の筋配置生成2023
- Author(s)
  吉村駿之介, 鈴木天馬, 勇崎颯太, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 多種ロボットの扱いと高応答性を両立したハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発2023
- Author(s)
  三木章寛, 板東正祐, 永松祐弥, 河原塚健人, 利光泰徳, 平岡直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 多目的ブラックボックス最適化とモデル予測制御による拮抗ワイヤ駆動脚の筋配置生成2023
- Author(s)
  吉村駿之介, 鈴木天馬, 勇崎颯太, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 等身大ヒューマノイドの全身運動におけるエネルギー効率に着目した関節運動協調性の解析2023
- Author(s)
  湯田一成, 唐安南, 小島邦生, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 筋骨格ヒューマノイドと身体図式学習2023
- Author(s)
  河原塚健人
- Organizer
  第19回身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究会(ECSRA)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Design Method of a Kangaroo Robot with High Power Legs and an Articulated Soft Tail2023
- Author(s)
  S. Yoshimura, T. Suzuki, M. Bando, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 環境を利用した身体能力拡張行動のための可動カラビナワイヤモジュールの設計と動作実現2023
- Author(s)
  勇崎颯太, 三木章寛, 板東正祐, 吉村駿之介, 鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] ワイヤ駆動型3次元空中移動装置のシミュレーションによる検討2023
- Author(s)
  勇崎颯太, 鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Daily Assistive Modular Robot Design Based on Multi-Objective Black-Box Optimization2023
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, T. Makabe, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 脚と尻尾を有するカンガルーロボットの構成法と跳躍動作の実現2023
- Author(s)
  吉村駿之介, 鈴木天馬, 板東正祐, 勇崎颯太, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 3次元受動ワイヤ整列装置の製作と7自由度マニュピレータへの適用2023
- Author(s)
  鈴木天馬, 板東正祐, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 骨格表皮を一体に3Dプリントしたロボットハンドの開発2023
- Author(s)
  深山和浩, 李林嘉元, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] ワイヤ駆動型3次元空中移動装置のシミュレーションによる検討2023
- Author(s)
  勇崎颯太, 鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 骨格表皮を一体に3Dプリントしたロボットハンドの開発2023
- Author(s)
  深山和浩, 李林嘉元, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 多種ロボットの扱いと高応答性を両立したハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発2023
- Author(s)
  三木章寛, 板東正祐, 永松祐弥, 河原塚健人, 利光泰徳, 平岡直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Development of a Five-Fingerd Biomimetic Soft Robotic Hand by 3D Printing the Skin and Skeleton As One Unit2023
- Author(s)
  K. Miyama, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 脚と尻尾を有するカンガルーロボットの構成法と跳躍動作の実現2023
- Author(s)
  吉村駿之介, 鈴木天馬, 板東正祐, 勇崎颯太, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Development of a Five-Fingerd Biomimetic Soft Robotic Hand by 3D Printing the Skin and Skeleton As One Unit2023
- Author(s)
  K. Miyama, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 筋骨格ヒューマノイドと身体図式学習2023
- Author(s)
  河原塚健人
- Organizer
  第19回身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究会(ECSRA)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 脱力可能なヒューマノイドの身体と制御2023
- Author(s)
  河原塚健人
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 椅子型非対称三脚移動ロボットの身体設計と歩容生成2023
- Author(s)
  井上信多郎, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Daily Assistive Modular Robot Design Based on Multi-Objective Black-Box Optimization2023
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, T. Makabe, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 環境を利用した身体能力拡張行動のための可動カラビナワイヤモジュールの設計と動作実現2023
- Author(s)
  勇崎颯太, 三木章寛, 板東正祐, 吉村駿之介, 鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 汎用的なマルチロータに適応可能な学習方策による障害物回避動作の実現2023
- Author(s)
  小塚陽希, 趙漠居, 西尾卓純, 唐安南, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 導電性フィラメントによる表皮骨格一体ロボットハンドの接触点推定に関する研究2023
- Author(s)
  深山和浩, 李林嘉元, 三木章寛, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] Design Method of a Kangaroo Robot with High Power Legs and an Articulated Soft Tail2023
- Author(s)
  S. Yoshimura, T. Suzuki, M. Bando, S. Yuzaki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 骨格表皮を一体に3Dプリントしたロボットハンドの開発2023
- Author(s)
  深山和浩, 李林嘉元, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] パラレルワイヤ一本脚ロボットの跳躍モデルと設計法2023
- Author(s)
  鈴木天馬, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第28回ロボティクスシンポジア予稿集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] Development of a Wire-Wound Muscle-Tendon Complex Drive and Its Application to a Two-Dimensional Robot Configuration2023
- Author(s)
  Y. Ribayashi, K. Miyama, A. Miki, K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 3次元受動ワイヤ整列装置の製作と7自由度マニュピレータへの適用2023
- Author(s)
  鈴木天馬, 板東正祐, 河原塚健人, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 導電性フィラメントによる表皮骨格一体ロボットハンドの接触点推定に関する研究2023
- Author(s)
  深山和浩, 李林嘉元, 三木章寛, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第24回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] System Architecture and Real-World Task Realization of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W with Various Hardware Components (in press)2023
- Author(s)
  A. Miki, K. Kawaharazuka, M. Bando, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
- Organizer
  18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] System Architecture and Real-World Task Realization of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W with Various Hardware Components2023
- Author(s)
  A. Miki, K. Kawaharazuka, M. Bando, K. Okada, K. Kawasaki, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 18th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K18477
[Presentation] 人間の関節可動域を満たす模擬靭帯構成法の基礎的検討2023
- Author(s)
  三木章寛, 佐原侑太, 深山和浩, 吉村駿之介, 李林嘉元, 長谷川峻, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 脱着可能なワイヤモジュールを用いた環境物自在操作の実現2023
- Author(s)
  三木章寛, 河原塚健人, 板東正祐, 岡田慧, 川崎宏治, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 多目的ブラックボックス最適化とモデル予測制御による拮抗ワイヤ駆動脚の筋配置生成2023
- Author(s)
  吉村駿之介, 鈴木天馬, 勇崎颯太, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第41回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Learning-based manipulation and grasping with flexible arms and hands2023
- Author(s)
  K. Kawaharazuka
- Organizer
  2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-23K28161
[Presentation] 五指を有する表皮骨格一体型ロボットハンドの製作2023
- Author(s)
  深山和浩, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23 講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Parametric Biasを含む深層予測モデル学習と多様な実ロボットへの応用2022
- Author(s)
  河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第36回人工知能学会全国大会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Hardware Design and Learning-Based Software Architecture of Musculoskeletal Wheeled Robot Musashi-W for Real-World Applications2022
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, A. Miki, M. Bando, T. Suzuki, Y. Ribayashi, Y. Toshimitsu, Y. Nagamatsu, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 低剛性ロボットの身体変化を考慮した自律的視覚サーボ学習2022
- Author(s)
  河原塚健人, 金沢直晃, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Realization of Seated Walk by a Musculoskeletal Humanoid with Buttock-Contact Sensors From Human Constrained Teaching2022
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Online Learning Feedback Control Considering Hysteresis for Musculoskeletal Structures2022
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 3Dプリンタとサーボモジュールで製作可能なアームで体重を支持し移動する車輪型腱駆動ロボットの開発2022
- Author(s)
  吉村駿之介, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 身体図式の自律獲得機能を有する知能ロボットシステムとサイエンス開拓2022
- Author(s)
  河原塚健人
- Organizer
  第40回日本ロボット学会学術講演会
- Invited
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 筋骨格ヒューマノイドによる動作周期の探索に基づくロープ投げ操作の実現2022
- Author(s)
  三木章寛, 板東正祐, 河原塚健人, 李林嘉元, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 一般化多感覚相関モデル学習に基づく身体図式の獲得と認識制御2022
- Author(s)
  河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Design of Robot Foot with Outer Edge Measurement Structure and Chair Rotation Motion by Friction Control2022
- Author(s)
  Y. Ribayashi, K. Kawaharazuka, Y. Toshimitsu, D. Kusuyama, A. Miki, K. Shinjo, M. Bando, T. Suzuki, Y. Kojio, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 腱駆動ヒューマノイドによるスティック把持状態と剛性の変化を利用したドラムロール実現2022
- Author(s)
  李林嘉元, 三木章寛, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Learning of Balance Controller Considering Changes in Body State for Musculoskeletal Humanoids2022
- Author(s)
  K. Kawaharazuka, Y. Ribayashi, A. Miki, Y. Toshimitsu, T. Suzuki, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Design of a Five-Fingered Hand with Full-Fingered Tactile Sensors Using Conductive Filaments and Its Application to Bending after Insertion Motion2022
- Author(s)
  K. Miyama, S. Hasegawa, K. Kawaharazuka, N. Yamaguchi, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 軸駆動, 腱駆動, 台車型, 既製品を含む多様なロボットを扱うためのハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発2022
- Author(s)
  三木章寛, 板東正祐, 永松祐弥, 河原塚健人, 利光泰徳, 平岡直樹, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] ワイヤ巻取式筋腱複合体駆動によるロボット構成の基礎的検討2022
- Author(s)
  李林嘉元, 深山和浩, 三木章寛, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第23回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] Imitation Behavior of the Outer Edge of the Foot by Humanoids Using a Simplified Contact State Representation2022
- Author(s)
  Y. Ribayashi, K. Kawaharazuka, Y. Toshimitsu, D. Kusuyama, A. Miki, K. Shinjo, M. Bando, T. Suzuki, Y. Kojio, K. Okada, M. Inaba
- Organizer
  Proceedings of the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- Int'l Joint Research
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297
[Presentation] 表皮と骨格を一体で3Dプリンティングする腱駆動ソフトロボットハンドの開発2022
- Author(s)
  深山和浩, 河原塚健人, 岡田慧, 稲葉雅幸
- Organizer
  第40回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- Data Source
  KAKENHI-PROJECT-22K21297

Kawaharazuka Kento 河原塚 健人

Research Projects

Research Products

身体可変な大出力無減速ワイヤ拮抗駆動ロボットとその適応型知能システムPrincipal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Review Section

Research Institution

自律脱着可能な腱駆動モジュールと逐次身体図式獲得知能により環境に寄生するロボットPrincipal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Review Section

Research Institution

Adaptation Behavior of Musculoskeletal Humanoids with Open Joints and Soft Ligament ConstraintsPrincipal Investigator

Principal Investigator

Project Period (FY)

Research Category

Review Section

Research Institution

[Journal Article] 高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発 (in press)2024

Author(s)

Journal Title

Data Source

[Journal Article] Design Optimization of Wire Arrangement With Variable Relay Points in Numerical Simulation for Tendon-Driven Robots2024

Author(s)

Journal Title

DOI

Data Source

[Journal Article] SAQIEL: Ultra-Light and Safe Manipulator with Passive 3D Wire Alignment Mechanism2024

Author(s)

Journal Title

DOI

Data Source

[Journal Article] 高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発2024

Author(s)

Journal Title

Data Source

[Journal Article] 高応答性を備え多様なロボットの扱いを可能とするハードウェア抽象化デバイス制御プラットフォーム開発 (in press)2024

Author(s)

Journal Title

Data Source

[Journal Article] パラレルワイヤ脚の跳躍性能に関する力学モデルに基づく検討と実機における検証 (in press)2024

Author(s)

Journal Title

Data Source

[Journal Article] パラレルワイヤ脚の跳躍性能に関する力学モデルに基づく検討と実機における検証 (in press)2024

Author(s)

Journal Title

Data Source

[Journal Article] Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias: Handling Modeling Difficulties and Temporal Model Changes (in press)2023

Author(s)

Journal Title

DOI

Data Source

[Journal Article] Innovation of Growing Robots based on Learning Theory of Informatized Body Model2023

Author(s)

Journal Title

DOI

ISSN

Language

Data Source

[Journal Article] Deep Predictive Model Learning with Parametric Bias2022

Author(s)

Journal Title

DOI

ISSN

Language

Data Source

[Presentation] HumanMimic: Learning Natural Locomotion and Transitions for Humanoid Robot via Wasserstein Adversarial Imitation2024

Author(s)

Organizer

Data Source

[Presentation] Tendon-driven Musculoskeletal Humanoids and Beyond2024

Author(s)

Organizer

Data Source

[Presentation] Body Design and Gait Generation of Chair-Type Asymmetrical Tripedal Low-rigidity Robot2024

Author(s)

Kawaharazuka Kento 河原塚健人