内田洋彰 UCHIDA Hiroaki

研究者番号	00223561
その他のID
所属 (現在)	2025年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2021年度 – 2023年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 2017年度 – 2019年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 2013年度 – 2015年度: 木更津工業高等専門学校, その他部局等, 教授 2008年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 2007年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 … もっと見る 2006年度: 木更津工業高等専門学校, 准教授 2003年度 – 2005年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 助教授 2000年度 – 2001年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 助教授 1996年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 講師 1995年度: 木更津工業高等専門学校, 機械工学科, 助手隠す
審査区分/研究分野	研究代表者機械力学・制御 / 機械力学・制御 / 社会システム工学・安全システム / 小区分41040:農業環境工学および農業情報工学関連
キーワード	研究代表者姿勢制御 / 不整地歩行 / 最適制御 / スライディングモード制御 / LQI制御 / FB制御 / 6自由度制御 / 歩行方向制御 / 胴体6自由度制御 / 6脚ロボット … もっと見る / 最適サーボ系 / 6足歩行ロボット / 地雷探知ロボット / フィードバック制御 / 動歩行 / 作業経路生成 / 水田除草ロボット / 作業経路計画 / 自動運転 / 水田用除草ロボット / 耐故障制御 / 冗長システム / 最適化 / アクチュエータ故障 / 冗長入力 / 全方向歩行制御 / ６脚ロボット / 自己位置推定 / 全歩行方向制御 / 軌道追従制御 / 自律形歩行ロボット / 軌道生成 / 脚形状 / カルマンフィルタ / オブザーバ / フォルトトレラント / 脚関節角度センサレス / 1リンク6足歩行ロボット / 多関節形6足歩行ロボット / 制御工学 / ロボット工学 / 安全システム / 脚機構 / 斜面歩行 / 3Dシミュレーション / フィードフォワード / むだ時間 / 歩容 / 地雷探知 / 力制御 / 最適トラックング制御 / 階層型制御 / 分散制御 / 歩容計画 / 4足歩行ロボット / フィードフォワード制御 / 最適トラッキング制御 / H^∞制御 / ロバスト制御 / 四足歩行ロボット隠す

研究課題
(8件)
研究成果
(44件)

水田除草ロボットの作業状態予測にもとづく作業経路自動生成に関する研究研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  2021 – 2024
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 審査区分
  
  小区分41040:農業環境工学および農業情報工学関連
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校
6脚ロボットの冗長入力最適化手法と一部アクチュエータ故障に対する耐故障制御研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  2017 – 2019
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  機械力学・制御
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校
６脚ロボットの歩行環境適応型胴体６自由度運動制御手法の開発研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  2013 – 2015
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  機械力学・制御
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校
地雷探知をめざした4脚および6脚歩行ロボットの地雷原移動技術の研究研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  2006 – 2008
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  社会システム工学・安全システム
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校
地雷探知ロボットの歩行による地雷原移動技術の研究研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  2003 – 2005
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  社会システム工学・安全システム
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校
人道的地雷探知を目的とした6足歩行ロボットの歩容計画および歩行制御に関する研究研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  2000 – 2001
- 研究種目
  
  奨励研究(A)
- 研究分野
  
  機械力学・制御
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校
階層型線形および非線形ロバスト制御による4足歩行ロボットの動的制御研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  1996
- 研究種目
  
  奨励研究(A)
- 研究分野
  
  機械力学・制御
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校
H^∞/μによるロバスト制御理論を用いた四足歩行ロボットの動歩行研究代表者
- 研究代表者
  
  内田洋彰
- 研究期間 (年度)
  1995
- 研究種目
  
  奨励研究(A)
- 研究分野
  
  機械力学・制御
- 研究機関
  木更津工業高等専門学校

すべて 2024 2023 2022 2021 2018 2017 2016 2015 2013 2009 2008 2007 2006 その他

すべて雑誌論文学会発表図書

[図書] Robotics in Natural Settings2022
- 著者名/発表者名
  S. Moro,H Uchida,K. Kato，Editor J. M. Cascalho他５名
- 総ページ数
  619
- 出版者
  Springer
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[図書] Robotics for Sustainable Future2021
- 著者名/発表者名
  分担執筆　H. Uchida、S. Moro、K. Nomura、S. Sekine，Editor D. Chugo他４名
- 出版者
  Springer
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[図書] Autonomous Control Systems and Vehicles2013
- 著者名/発表者名
  Kenzo Nonami，Muljowidodo Kartidjyo，Hiroaki Uchida，Noriyuki Shiina他
- 総ページ数
  315
- 出版者
  Springer
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[図書] Climbing & Walking Robots Towards New Applications, Attitude Control of Six-legged Robot in Consideration of Actuator Dynamics by Optimal Servo Control System2007
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Uchida, Kenzo Nonami
- 出版者
  I-Tech Education and Publishing
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[雑誌論文] Development of an automatic operation control system for a weeding robot in paddy fields to track a target path and speed2023
- 著者名/発表者名
  MORO Seiya、UCHIDA Hiroaki、KATO Kanta、NOMURA Kenzi、SEIKINE Satoharu、YAMANO Teruhiro
- 雑誌名
  
  Engineering in Agriculture, Environment and Food
  
  巻: 16 号: 4 ページ: 101-112
- DOI
  10.37221/eaef.16.4_101
- ISSN
  1881-8366
- 言語
  英語
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[雑誌論文] Six-degree-of-freedom Control by Posture Control and Walking Directional Control for Six-legged Robot2017
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Uchida
- 雑誌名
  
  Journal of Mechanical Engineering and Automation
  
  巻: 7(2) ページ: 30-45
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06243
[雑誌論文] Trajectory Tracking Control for Six-legged Robot by Correction of Leg Link Target Trajectories Based on LQI Control2016
- 著者名/発表者名
  Hiroaki UCHIDA
- 雑誌名
  
  Intetnational Journal of Control Science and Engineering
  
  巻: 6 ページ: 1-11
- 査読あり / 謝辞記載あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[雑誌論文] 半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの歩行制御2008
- 著者名/発表者名
  中山隼, 内田洋彰, 清水遊亮
- 雑誌名
  
  日本高専学会誌「高等専門学校の教育と研究」 13巻
  
  ページ: 27-32
- NAID
  110006781976
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[雑誌論文] 半円弧状の脚を有する6 脚歩行ロボットの歩行制御2008
- 著者名/発表者名
  中山隼,内田洋彰,清水遊亮
- 雑誌名
  
  高専学会誌,「高等専門学校の教育と研究」 13-2
  
  ページ: 27-32
- NAID
  110006781976
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] 深層強化学習を用いた抑草ロボットの作業経路計画に関する研究2024
- 著者名/発表者名
  加藤寛太, 内田洋彰
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第 30 期総会・講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[学会発表] 水田用抑草ロボットの外乱抑制システム開発2024
- 著者名/発表者名
  進藤美友都, 内田洋彰, 加藤寛太
- 学会等名
  日本機械学会関東支部関東学生会第 63 回学生員卒業研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[学会発表] Evaluation of the Work Performance of a Paddy Field Weeding Robot Using Disturbance Observer2022
- 著者名/発表者名
  Moro Seiya、Uchida Hiroaki、Kato Kanta
- 学会等名
  25th issue of the International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[学会発表] 外乱を考慮した水田除草ロボットの自動運転システム開発2022
- 著者名/発表者名
  茂呂征弥,内田洋彰,加藤寛太,五十嵐礼
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第28期総会・講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[学会発表] 水田用除草ロボットの自動運転システムの開発と除草作業の一考察2022
- 著者名/発表者名
  茂呂征弥,内田洋彰,加藤寛太,埜村健二,関根恥治,山野晃彦
- 学会等名
  第80回農業食料工学会年次大会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[学会発表] 強化学習を用いた水田用除草ロボットの作業経路計画2022
- 著者名/発表者名
  加藤寛太,内田洋彰,茂呂征弥,五十嵐礼
- 学会等名
  日本機械学会関東学生会第61回学生員卒業研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[学会発表] Development of Automatic Operation System Considering Steering Performance for a Paddy Field Weeding Robot2021
- 著者名/発表者名
  Uchida Hiroaki、Moro Seiya、Nomura Kenzi、Sekine Satoharu
- 学会等名
  24th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K05857
[学会発表] 最適化手法を用いた6脚ロボットの姿勢制御2018
- 著者名/発表者名
  内田　洋彰
- 学会等名
  第61回自動制御連合講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06243
[学会発表] Optimization of Feedback Control Inputs for Posture Control of a Six-legged Robot2018
- 著者名/発表者名
  HIROAKI UCHIDA
- 学会等名
  The 21st International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2018)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06243
[学会発表] Optimization of control input for posture control of six-legged robot2017
- 著者名/発表者名
  Ryohei HAMADA, Hiroaki UCHIDA
- 学会等名
  3rd International Workshop on Effective Engineering Education
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06243
[学会発表] Localization Method using the ICP Algorithm for a Six-Legged Robot2017
- 著者名/発表者名
  Hiroaki UCHIDA, Masashi Hosoi
- 学会等名
  20th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines (CLAWAR2017)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06243
[学会発表] 6-degree of Freedom Control for a Body of a Six-Legged Robot Based on LQI Control2016
- 著者名/発表者名
  Hiroaki UCHIDA
- 学会等名
  The 19th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines
- 発表場所
  London, UK
- 年月日
  2016-09-12
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] 自己位置推定手法に基づく６脚ロボットの歩行方向制御2016
- 著者名/発表者名
  細井将士，内田洋彰
- 学会等名
  本機械学会関東学生会第55回学生員卒業研究発表講演会
- 発表場所
  東京工業大学(東京都目黒区)
- 年月日
  2016-03-10
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] Experimental Examination of Walking Directional Control for a Six-legged Robot2015
- 著者名/発表者名
  Hiroaki UCHIDA，Hirokazu ITHO，Naoki NUMATA
- 学会等名
  The 18th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines
- 発表場所
  HangZhou, China
- 年月日
  2015-09-06
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] 6脚ロボットの歩行方向制御の実験的検討2015
- 著者名/発表者名
  内田洋彰，伊藤寛和
- 学会等名
  第56回自動制御連合講演会
- 発表場所
  神戸大学(神戸市)
- 年月日
  2015-11-14
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] 6-degree of Freedom Control of the Body for a Six-Legged Robot2015
- 著者名/発表者名
  Masashi HOSOI，Masashi SUZUKI，Hiroaki UCHIDA
- 学会等名
  International Workshop on Effective Engineering Education(IWEEE)
- 発表場所
  木更津市
- 年月日
  2015-08-15
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] 6脚ロボットの仮想インピーダンス軌道追従制御2013
- 著者名/発表者名
  内田洋彰，高橋康平
- 学会等名
  第56回自動制御連合講演会
- 発表場所
  新潟大学工学部
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] Method for Estimating Location and Yaw Angle of a Sis-leggedL Robot for Omni-directional Walking Control2013
- 著者名/発表者名
  HIROAKI UCHIDA, KOUHEI TAKAHASHI, MASAYA SUZUKI
- 学会等名
  16th International Conference on Climbing and Walking Robots
- 発表場所
  University of Technology, Sydney
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] オブザーバによる1リンク6 足歩行ロボットの脚関節角度の推定2009
- 著者名/発表者名
  中山隼,内田洋彰
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第15期総会講演会
- 発表場所
  茨城大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] オブザーバによる1リンク6足歩行ロボットの脚関節角度の推定2009
- 著者名/発表者名
  中山隼, 内田洋彰
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第15期総会講演会
- 発表場所
  茨城大学水戸キャンパス
- 年月日
  2009-03-07
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] 1リンク6足歩行ロボットの姿勢センサを用いた脚リンクフィードバック入力生成法2008
- 著者名/発表者名
  清水裕亮, 内田洋彰, 中山隼
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第14期総会講演会
- 発表場所
  東京海洋大学越中島キャンパス
- 年月日
  2008-03-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] Generation Method of Feedback Control Input of Leg Link Using an Attitude Sensor for a Six Legged Robot Consisting of One Link2008
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Uchida, Yusuke Shimizu, Shun Nakayama
- 学会等名
  Proceedings of 11th International Conference on Climbing and Walking Robots, pp679-686
- 発表場所
  Coimbra (Portugal)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] Generation Method of Feedback Control Input of Leg Link Using an Attitude Sensor for a Six Legged Robot Consisting of One Link2008
- 著者名/発表者名
  Hiroaki UCHIDA, Yusuke SHIMIZU, Shun NAKAYAMA
- 学会等名
  11^<th> Inter. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines.
- 発表場所
  Coimbra, Portugal
- 年月日
  2008-09-09
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] Sliding Mode Attitude Control of a Six-legged Robot in Consideration of Actuator Dynamics2008
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Uchida, Kenzo Nonami
- 学会等名
  Proceedings of 11th International Conference on Climbing and Walking Robots, pp671-678
- 発表場所
  Coimbra (Portugal)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] アクチュエータのダイナミクスを考慮した6 足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御2008
- 著者名/発表者名
  早川純矢,内田洋彰,野波健蔵
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第14期総会講演会
- 発表場所
  東京海洋大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] Sliding Mode Attitude Control of a Six-legged Robot in Consideration of Actuator Dynamics2008
- 著者名/発表者名
  Hiroaki UCHIDA, Kenzo NONAMI
- 学会等名
  11^<th> Inter. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines.
- 発表場所
  Coimbra, Portugal
- 年月日
  2008-09-09
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] 1 リンク6足歩行ロボットの姿勢センサを用いた脚リンクフィードバック入力生成法2008
- 著者名/発表者名
  清水遊亮,内田洋彰,中山隼
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第14期総会講演会
- 発表場所
  東京海洋大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御2008
- 著者名/発表者名
  早川純矢, 内田洋彰, 野波健蔵
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第14期総会講演会
- 発表場所
  東京海洋大学越中島キャンパス
- 年月日
  2008-03-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] 半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの歩行制御2007
- 著者名/発表者名
  中山隼,内田洋彰,清水遊亮
- 学会等名
  日本高専学会第13回年会講演会
- 発表場所
  木更津高専
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] 1リンクの脚を有する6足歩行ロボットの歩行制御2007
- 著者名/発表者名
  清水遊亮,内田洋彰,中山隼,野波健蔵
- 学会等名
  日本機械学会関東支部第13期総会講演会
- 発表場所
  宇都宮大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットの姿勢制御に関する実験的検討2007
- 著者名/発表者名
  内田洋彰,早川純矢,野波健蔵
- 学会等名
  第25回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  千葉工業大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットの姿勢制御に関する実験的検討2007
- 著者名/発表者名
  内田洋彰, 早川純矢, 野波健蔵
- 学会等名
  第25回日本ロボット学会学術講演会講演概要集
- 発表場所
  千葉工業大学
- 年月日
  2007-09-14
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] Attitude Control of Six-legged Robot in Consideration of Actuator Dynamics by Optimal Servo Control System2006
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Uchida, Kenzo Nonami,
- 学会等名
  Proceedings of 9th International Conference on Climbing and Walking Robots
- 発表場所
  Brussels(Belgium)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18510151
[学会発表] Experimental Examination of Walking Directional Control for a Six-legged Robot
- 著者名/発表者名
  Hiroaki UCHIDA, Hirokazu ITOH and Naoki NUMATA
- 学会等名
  18th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines
- 発表場所
  Zhejiang University, China
- 年月日
  2015-09-06 – 2015-09-09
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200
[学会発表] Virtual Impedance Based Path Following Walking Control for a Six-legged Robot
- 著者名/発表者名
  HIROAKI UCHIDA, KOUHEI TAKAHASHI
- 学会等名
  17th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines
- 発表場所
  Poznan University of Technology, Poland
- 年月日
  2014-07-21 – 2014-07-24
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420200

内田 洋彰 UCHIDA Hiroaki

研究課題

研究成果

水田除草ロボットの作業状態予測にもとづく作業経路自動生成に関する研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

6脚ロボットの冗長入力最適化手法と一部アクチュエータ故障に対する耐故障制御研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

６脚ロボットの歩行環境適応型胴体６自由度運動制御手法の開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

地雷探知をめざした4脚および6脚歩行ロボットの地雷原移動技術の研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

地雷探知ロボットの歩行による地雷原移動技術の研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

人道的地雷探知を目的とした6足歩行ロボットの歩容計画および歩行制御に関する研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

階層型線形および非線形ロバスト制御による4足歩行ロボットの動的制御研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

H^∞/μによるロバスト制御理論を用いた四足歩行ロボットの動歩行研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[図書] Robotics in Natural Settings2022

著者名/発表者名

総ページ数

出版者

データソース

[図書] Robotics for Sustainable Future2021

著者名/発表者名

出版者

データソース

[図書] Autonomous Control Systems and Vehicles2013

著者名/発表者名

総ページ数

出版者

データソース

[図書] Climbing & Walking Robots Towards New Applications, Attitude Control of Six-legged Robot in Consideration of Actuator Dynamics by Optimal Servo Control System2007

著者名/発表者名

出版者

データソース

[雑誌論文] Development of an automatic operation control system for a weeding robot in paddy fields to track a target path and speed2023

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

ISSN

言語

データソース

[雑誌論文] Six-degree-of-freedom Control by Posture Control and Walking Directional Control for Six-legged Robot2017

著者名/発表者名

雑誌名

データソース

内田洋彰 UCHIDA Hiroaki