浦久保孝光 URAKUBO TAKATERU

研究者番号	10335424
その他のID	https://orcid.org/0000-0002-7676-0204
所属 (現在)	2025年度: 神戸大学, システム情報学研究科, 教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2025年度: 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 2020年度 – 2023年度: 神戸大学, システム情報学研究科, 准教授 2016年度 – 2018年度: 神戸大学, システム情報学研究科, 准教授 2013年度: 神戸大学, 大学院システム情報学研究科, 助教 2011年度 – 2013年度: 神戸大学, その他の研究科, 助教 2011年度: 神戸大学, 大学院・システム情報学研究科, 助教 2010年度 – 2011年度: 神戸大学, システム情報学研究科, 助教
審査区分/研究分野	研究代表者知能機械学・機械システム / 小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連研究代表者以外小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連 / 中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野 / 知能機械学・機械システム
キーワード	研究代表者最適運動計画 / 動力学 / ロボティクス / 動力学解析 / 非線形力学 / 機械力学 / 特異姿勢 / 運動学 / 最適動作計画 / ロボットマニピュレータ … もっと見る / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 / 運動制御 / 機構学 … もっと見る研究代表者以外特異姿勢 / 摩擦 / ロボット / マイクロロボット / 圧電アクチュエータ / 超音波モータ / マイクロモータ / 不静定のトポロジ / 適応構造物 / 力学特性モデル / 残留振動 / 動力学特性 / 運動方程式 / シミュレーション / 並列メカニズム / 動作生成 / 逆運動学 / 運動学 / 試作システム / 形状記憶合金 / 可変形状トラス / メカトロニクス隠す

生検と姿勢制御が可能なカプセル内視鏡ロボットの設計論と実験検証
- 研究代表者
  
  真下智昭
- 研究期間 (年度)
  2025 – 2028
- 研究種目
  
  基盤研究(A)
- 審査区分
  
  中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
- 研究機関
  岡山大学
揺すりながら引きずる動作によって重量物を運搬するロボットの開発
- 研究代表者
  
  室巻孝郎
- 研究期間 (年度)
  2025 – 2027
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 審査区分
  
  小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
- 研究機関
  舞鶴工業高等専門学校
特異姿勢を用いたロボットのダイナミック動作における力学と制御研究代表者
- 研究代表者
  
  浦久保孝光
- 研究期間 (年度)
  2020 – 2023
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 審査区分
  
  小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
- 研究機関
  神戸大学
ロボット特異姿勢の動力学的性質の解明とその応用研究代表者
- 研究代表者
  
  浦久保孝光
- 研究期間 (年度)
  2016 – 2018
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  神戸大学
特異姿勢を利用したロボットの巧みな作業動作研究代表者
- 研究代表者
  
  浦久保孝光
- 研究期間 (年度)
  2011 – 2013
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  神戸大学
形状記憶合金ワイヤ駆動可変形状トラス
- 研究代表者
  
  花原和之
- 研究期間 (年度)
  2008 – 2011
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  神戸大学

すべて 2024 2023 2022 2021 2020 2018 2017 2016 2014 2013 2012 2010

すべて雑誌論文学会発表

[雑誌論文] A Study on Kicking Motion Strategy for a Legged Robot2022
- 著者名/発表者名
  Masashi Nakamura, Takao Muromaki, Takateru Urakubo
- 雑誌名
  
  International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research
  
  巻: 11 ページ: 145-150
- DOI
  10.18178/ijmerr.11.3.145-150
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[雑誌論文] Dragging motion of a two-link mobile manipulator with large pull force through singular configuration: theoretical analysis and experimental verification2018
- 著者名/発表者名
  Urakubo Takateru、Kitagawa Eri、Wan Xianglong、Mashimo Tomoaki
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 32 号: 11 ページ: 623-634
- DOI
  10.1080/01691864.2018.1476180
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[雑誌論文] 2リンクモバイルマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の動力学的有用性2017
- 著者名/発表者名
  北側恵理，浦久保孝光，万象隆
- 雑誌名
  
  システム制御情報学会論文誌
  
  巻: 30 ページ: 87-96
- NAID
  130006890008
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[雑誌論文] Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration2010
- 著者名/発表者名
  T.Urakubo, ほか2名
- 雑誌名
  
  Proc.2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  
  ページ: 1372-1377
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560238
[雑誌論文] Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration2010
- 著者名/発表者名
  T.Urakubo, T.Mashimo, T.Kanade
- 雑誌名
  
  Proc.2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  
  ページ: 1372-1377
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560238
[学会発表] 衝撃力を用いた蹴り出し動作に関する実験2024
- 著者名/発表者名
  菊田潤、室巻孝郎、中村成志、浦久保孝光
- 学会等名
  2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] 異なるリンク長さを持つ2リンクアームの特異姿勢付近における動的可操作性解析2024
- 著者名/発表者名
  中村成志、浦久保孝光、室巻孝郎
- 学会等名
  2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] Dynamic motion of two-link arms with different link lengths using singularities2023
- 著者名/発表者名
  Masashi Nakamura, Takateru Urakubo, Takao Muromaki
- 学会等名
  The 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] 特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動的可操作性解析2023
- 著者名/発表者名
  中村成志、浦久保孝光、室巻孝郎
- 学会等名
  2022年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] 脚型ロボットの蹴り出し動作実験2023
- 著者名/発表者名
  菊田潤、室巻孝郎、中村成志、浦久保孝光
- 学会等名
  日本設計工学会関西支部 2022年度研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] 脚型ロボットの蹴り出し動作に対する動力学解析と最適化2022
- 著者名/発表者名
  中村成志、室巻孝郎、浦久保孝光
- 学会等名
  2021年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] A Study on Kicking Motion Strategy for a Legged Robot2021
- 著者名/発表者名
  Masashi Nakamura, Takao Muromaki, Takateru Urakubo
- 学会等名
  2021 6th Asia-Pacific Conference on Intelligent Robot Systems
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] 脚型ロボットの蹴り出し動作の生成2021
- 著者名/発表者名
  中村成志、室巻孝郎、浦久保孝光
- 学会等名
  日本設計工学会関西支部 2020年度研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] 跳躍動作における特異姿勢付近での動力学に関する考察2020
- 著者名/発表者名
  浦久保孝光
- 学会等名
  計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04350
[学会発表] 3回転関節を持つ脚型跳躍ロボットの開発2018
- 著者名/発表者名
  鰻田，井口，室巻，須田，浦久保
- 学会等名
  日本設計工学会関西支部平成30年度研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] 特異姿勢付近における効率的跳躍動作の研究および脚型ロボットの開発2018
- 著者名/発表者名
  鰻田，室巻，須田，浦久保，万
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] Development of a Legged Robot for Studying an Efficient Jumping Motion near Singular Configurations2018
- 著者名/発表者名
  K. Unagida, T. Muromaki, A. Suda, X. Wan and T. Urakubo
- 学会等名
  International Symposium on Flexible Automation
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] Dynamic Advantages of Singular Configurations in Moving Heavy Objects with a 3-DOF Robot Manipulator2018
- 著者名/発表者名
  R. Kawanishi, T. Urakubo and X. Wan
- 学会等名
  IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] 跳躍動作を行う脚型ロボットの開発2017
- 著者名/発表者名
  鰻田圭介，室巻孝郎，須田敦，浦久保孝光，万象隆
- 学会等名
  日本設計工学会関西支部・ヒューマンサポートサイエンス学会平成29年度研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] 2リンクモバイルマニピュレータによる特異姿勢を用いた重量物運搬動作の実験的検証2017
- 著者名/発表者名
  北側恵理，浦久保孝光，万象隆
- 学会等名
  計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会若手研究発表会
- 発表場所
  大阪大学（大阪府・吹田市）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] 3自由度ロボットマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の有用性に関する考察2017
- 著者名/発表者名
  川西亮平，浦久保孝光，万象隆
- 学会等名
  第18回SICEシステムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] 3リンク平面冗長マニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の有用性2016
- 著者名/発表者名
  馬少陽，浦久保孝光，万象隆
- 学会等名
  平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会
- 発表場所
  神戸大学（兵庫県・神戸市）
- 年月日
  2016-08-31
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] Advantage of Singular Configuration in Pulling Heavy Object with a Two-link Mobile Manipulator2016
- 著者名/発表者名
  E. Kitagawa, T. Urakubo and X. Wan
- 学会等名
  2016 International Symposium on Flexible Automation
- 発表場所
  Cleveland (USA)
- 年月日
  2016-08-01
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06182
[学会発表] Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm2014
- 著者名/発表者名
  T. Urakubo, H. Yoshioka, T. Mashimo and X. Wan
- 学会等名
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  香港
- 年月日
  2014-06-04
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] Optimization of Jumping Motion of a Legged Robot for Different Take-off Postures2014
- 著者名/発表者名
  X. Wan, T. Urakubo, Y. Tada
- 学会等名
  The Eighth China-Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems
- 発表場所
  Gyeongju, Republic of Korea
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] Optimization of Jumping Motion of a Legged Robot for Different Take-off Postures2014
- 著者名/発表者名
  X. Wan, T. Urakubo, Y. Tada
- 学会等名
  The 8th China-Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems
- 発表場所
  韓国
- 年月日
  2014-05-28
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm2014
- 著者名/発表者名
  T. Urakubo, H. Yoshioka, T. Mashimo and X. Wan
- 学会等名
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  Hong Kong, China
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] 特異姿勢付近におけるリンク機構の動力学的性質に関する考察2014
- 著者名/発表者名
  浦久保,万,真下
- 学会等名
  第58回システム制御情報学会研究発表講演会
- 発表場所
  京都
- 年月日
  2014-05-21
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] Landing Motion of a Legged Robot with Impact Force Reduction and Joint Torque Minimization2013
- 著者名/発表者名
  X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada
- 学会等名
  The Second International Conference on Robot, Vision and Signal Processing
- 発表場所
  北九州
- 年月日
  2013-12-11
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] Landing Motion of a Legged Robot with Impact Force Reduction and Joint Torque Minimization2013
- 著者名/発表者名
  X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada
- 学会等名
  The Second International Conference on Robot, Vision and Signal Processing
- 発表場所
  Kitakyusyu, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] 脚型跳躍ロボットの着地過程における最適動作生成2013
- 著者名/発表者名
  万,浦久保,多田
- 学会等名
  第31回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  東京
- 年月日
  2013-09-05
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] 2リンクロボットアームの持ち上げ動作における特異姿勢の有用性の実験的検証2012
- 著者名/発表者名
  吉岡,浦久保,真下,万
- 学会等名
  日本ロボット学会第30回記念学術講演会
- 発表場所
  札幌
- 年月日
  2012-09-20
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] 脚型ロボットにおける特異姿勢付近での効率的跳躍動作に対する考察2012
- 著者名/発表者名
  万,浦久保,吉岡,多田
- 学会等名
  日本機械学会第10回最適化シンポジウム
- 発表場所
  神戸
- 年月日
  2012-12-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] A Study on Jumping Motion of a Legged Robot with Efficient Energy Supply near Singular Configuration2012
- 著者名/発表者名
  Wan Xianglong, Takateru Urakubo and Yukio Tada
- 学会等名
  The 7th China-Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems
- 発表場所
  Huangshan, China
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230
[学会発表] A Study on Jumping Motion of a Legged Robot with Efficient Energy Supply near Singular Configuration2012
- 著者名/発表者名
  X. Wan, T. Urakubo and Y. Tada
- 学会等名
  The 7th China- Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems
- 発表場所
  中国
- 年月日
  2012-06-20
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760230

1. 真下智昭 (20600654)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 1件
2. 室巻孝郎 (80631572)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 4件
3. 花原和之 (70254430)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
4. 多田幸生 (70135812)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
5. 出原俊介 (50964467)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
6. 万象隆

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 10件

浦久保 孝光 URAKUBO TAKATERU

研究課題

研究成果

共同研究者

生検と姿勢制御が可能なカプセル内視鏡ロボットの設計論と実験検証

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

揺すりながら引きずる動作によって重量物を運搬するロボットの開発

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

特異姿勢を用いたロボットのダイナミック動作における力学と制御研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

ロボット特異姿勢の動力学的性質の解明とその応用研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

特異姿勢を利用したロボットの巧みな作業動作研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

形状記憶合金ワイヤ駆動可変形状トラス

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[雑誌論文] A Study on Kicking Motion Strategy for a Legged Robot2022

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Dragging motion of a two-link mobile manipulator with large pull force through singular configuration: theoretical analysis and experimental verification2018

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] 2リンクモバイルマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の動力学的有用性2017

著者名/発表者名

雑誌名

NAID

データソース

[雑誌論文] Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration2010

著者名/発表者名

雑誌名

データソース

[雑誌論文] Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration2010

著者名/発表者名

雑誌名

データソース

[学会発表] 衝撃力を用いた蹴り出し動作に関する実験2024

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] 異なるリンク長さを持つ2リンクアームの特異姿勢付近における動的可操作性解析2024

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] Dynamic motion of two-link arms with different link lengths using singularities2023

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] 特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動的可操作性解析2023

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] 脚型ロボットの蹴り出し動作実験2023

浦久保孝光 URAKUBO TAKATERU