関本昌紘 SEKIMOTO Masahiro

研究者番号	40454516
所属 (現在)	2025年度: 富山大学, 学術研究部工学系, 講師
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2025年度: 富山大学, 学術研究部工学系, 講師 2019年度 – 2023年度: 富山大学, 学術研究部工学系, 講師 2017年度 – 2018年度: 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 講師 2012年度 – 2015年度: 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 講師 2009年度: 総合理工学研究機構, 研究員 2008年度 – 2009年度: 立命館大学, 総合理工学研究機構, 研究員
審査区分/研究分野	研究代表者知能機械学・機械システム / 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連研究代表者以外知能機械学・機械システム / 理工系
キーワード	研究代表者ロボティクス / 運動制御 / 作業座標制御 / 冗長自由度 / マニピュレーション / 適応 / ロボットアーム / 低減速比関節 / リーマン幾何学 / 多関節ロボット … もっと見る / モデル化 / システム工学 / 制御工学 / 接触作業 / 作業座標フィードック制御 / 遠隔作業 / 作業座標フィードバック / 衝突緩衝 / 倣い動作 / 作業座標フィードバック制御 / 関節粘性 / 外力作用 / 人間機械協調システム / 接触 / 制御 / 自由度 / リーチング / リーマン距離 / 多関節運動 / 解析力学 / 運動計測 / 慣性 … もっと見る研究代表者以外慣性運動評価手法 / 慣性運動 / 動作解析 / バイオメカニクス / 運動制御 / 慣性特性 / 大腿義足 / 関節剛性調節 / センサーフィードバック安定性 / 2関節6筋モデル / 運動習熟隠す

多様体上の最短曲線加減速移動に着眼したロボットアーム関節動作連携制御法の開発研究代表者
- 研究代表者
  
  関本昌紘
- 研究期間 (年度)
  2025 – 2028
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 審査区分
  
  小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
- 研究機関
  富山大学
測地線に基づいた低減速比ロボットアームの簡易動作生成法の開発研究代表者
- 研究代表者
  
  関本昌紘
- 研究期間 (年度)
  2020 – 2024
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 審査区分
  
  小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
- 研究機関
  富山大学
制御目標値削減による多関節ロボットの操作物接触順応法の開発研究代表者
- 研究代表者
  
  関本昌紘
- 研究期間 (年度)
  2017 – 2022
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  富山大学
イナーシャマッチングに基づく階段歩行スキルの解明と大腿義足制御への応用
- 研究代表者
  
  和田隆広
- 研究期間 (年度)
  2013 – 2015
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  立命館大学
冗長自由度温存による外力緩衝特性の解析とそれを活用したロボット運動制御法の確立研究代表者
- 研究代表者
  
  関本昌紘
- 研究期間 (年度)
  2012 – 2015
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  富山大学
生体の運動習熟過程の計測とモデル化
- 研究代表者
  
  川村貞夫
- 研究期間 (年度)
  2008 – 2009
- 研究種目
  
  特定領域研究
- 審査区分
  
  理工系
- 研究機関
  立命館大学
物理的意味を持つリーマン距離に基づく生体運動の理解研究代表者
- 研究代表者
  
  関本昌紘
- 研究期間 (年度)
  2008 – 2009
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  立命館大学

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すべて雑誌論文学会発表

[雑誌論文] リーマン幾何学の観点から見た多関節系の運動解析2023
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 41 号: 6 ページ: 518-523
- DOI
  10.7210/jrsj.41.518
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- 言語
  日本語
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04377
[雑誌論文] Motion analysis of a multi-joint system with holonomic constraints using Riemannian distance2022
- 著者名/発表者名
  Sekimoto Masahiro、Arimoto Suguru
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 36 号: 16 ページ: 794-810
- DOI
  10.1080/01691864.2022.2099763
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04377, KAKENHI-PROJECT-17K06256
[雑誌論文] Analysis of Inertial Motion in Swing Phase of Human Gait and Its Application to Motion Generation of Transfemoral　Prosthesis2014
- 著者名/発表者名
  Wada, T., Sano, H., Sekimoto, M.
- 雑誌名
  
  Proceedings of International Cofnerece on Intelligent Robotics and Systems
  
  巻: - ページ: 2075-2080
- DOI
  10.1109/iros.2014.6942840
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
- 雑誌名
  
  SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Vol.2,No.2
  
  ページ: 107-116
- NAID
  10031152629
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, and K. Tahara
- 雑誌名
  
  SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 2
  
  ページ: 107-116
- NAID
  10031152629
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  第141回ロボット工学セミナー
- 招待講演
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  第141回ロボット工学セミナー
- 招待講演
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K04377
[学会発表] 本体部接触を伴うロボットアームの遠隔操作における冗長自由度の受動順応を用いた作業継続2020
- 著者名/発表者名
  長谷純平，関本昌紘，神代充
- 学会等名
  第63回自動制御連合講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] 高逆駆動関節ロボットアームのねじクランク回しにおける冗長自由度の接触順応と動作姿勢を調整するダンピング制御法2020
- 著者名/発表者名
  鷲田凌，関本昌紘，神代充
- 学会等名
  第38回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] 冗長自由度の受動特性を用いたロボットアームの接触順応法：順応性能の定量化2019
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] ネジクランク回し作業における把持力の違いに対する冗長自由度の順応特性の調査2019
- 著者名/発表者名
  更家吉紀, 関本昌紘, 木村弘之
- 学会等名
  日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] 冗長自由度順応法を用いたネジクランク動作におけるロボット姿勢が制御量誤差と手先接触力に与える影響2019
- 著者名/発表者名
  谷本夏樹, 関本昌紘, 木村弘之
- 学会等名
  日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] 制御目標値削減による冗長自由度順応法を用いたねじクランク動作時の手先接触力の調査2018
- 著者名/発表者名
  谷本夏樹, 更家吉紀, 伊藤良太, 田中琢稔, 関本昌紘, 竹垣盛一, 川村貞夫, Ji-Hun Bae, 木村弘之
- 学会等名
  第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] Realization of turning a screw crank with less control inputs by using redundant degrees of freedom of a manipulator2017
- 著者名/発表者名
  Takatoshi Tanaka, Masahiro Sekimoto, Morikazu Takegaki, Sadao Kawamura, Ji-Hun Bae, and Hiroyuki Kimura
- 学会等名
  SICE Annual Conference 2017
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17K06256
[学会発表] 平地歩行時の慣性利用と足部軌跡のばらつきの関係2016
- 著者名/発表者名
  三谷藤恵，関本昌紘，和田隆広
- 学会等名
  日本機械学会北陸信越支部学生会第45回学生員卒業研究発表講演会
- 発表場所
  信州大学（長野県松本市）
- 年月日
  2016-03-04
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] 肩・腰捻りを考慮した11自由度動力学モデルによる歩行遊脚期の全身慣性利用区間の調査2015
- 著者名/発表者名
  関本昌紘、西田吉宏、和田隆広
- 学会等名
  第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- 発表場所
  東京電機大学（東京都足立区）
- 年月日
  2015-09-04
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] 大腿義足設計のための全身慣性利用度計測による階段昇段時の制御戦略の調査2015
- 著者名/発表者名
  田邊朋佳, 関本昌紘, 和田隆広
- 学会等名
  日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会
- 発表場所
  新潟工科大学（新潟県）
- 年月日
  2015-03-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] 冗長自由度を利用した探索ロボットの手先姿勢制御なしでの瓦礫支持実現2015
- 著者名/発表者名
  吉田俊輔, 関本昌紘, 川村貞夫
- 学会等名
  日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会
- 発表場所
  新潟工科大学（新潟県・柏崎市）
- 年月日
  2015-03-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] Endpoint tracking accuracy of a redundant manipulator controlled in task-space feedback during reactions to external forces2015
- 著者名/発表者名
  Masahiro Sekimoto, Kyogo Fujimoto, Ji-Hun Bae, and Hiroyuki Kimura
- 学会等名
  The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)
- 発表場所
  早稲田大学（東京都・新宿区）
- 年月日
  2015-12-05
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 手先位置制御のみによる６関節ロボットアームのツールへの手先姿勢順応2015
- 著者名/発表者名
  関本昌紘，吉田俊輔，川村貞夫
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
- 発表場所
  みやこめっせ（京都府・京都市）
- 年月日
  2015-05-17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 階段昇段における全身慣性利用時の重力の影響2015
- 著者名/発表者名
  田邊朋佳、関本昌紘、和田隆広、木村弘之
- 学会等名
  第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- 発表場所
  東京電機大学（東京都足立区）
- 年月日
  2015-09-03
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] ３次元動力学モデルを用いた歩行遊脚期における全身慣性利用区間の歩行速度に対する違いの調査2015
- 著者名/発表者名
  西田吉宏、関本昌紘、和田隆広、木村弘之
- 学会等名
  平成27年度電気関係学会北陸支部連合大会
- 発表場所
  金沢工業大学（石川県野々市市）
- 年月日
  2015-09-12
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] Relevance of Whole-body Inertial Properties and Gait in Swing Control during Stair ascending2015
- 著者名/発表者名
  Tomoka Tanabe, Masahiro Sekimoto, Koh Inoue, Takahiro Wada, Hiroakibara, Hiroyuki Kimura
- 学会等名
  the 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
- 発表場所
  Milan（Italy）
- 年月日
  2015-08-27
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] 冗長自由度ロボットアームの力覚センサレス外力順応における手先精度2015
- 著者名/発表者名
  関本昌紘，藤本京吾，Ji-Hun Bae
- 学会等名
  第33回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  東京電機大学（東京都・足立区）
- 年月日
  2015-09-03
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 冗長自由度温存と力覚センサ利用によるロボットアームの外力順応の違いに関する実験的検討2015
- 著者名/発表者名
  浜田恭輔, 関本昌紘
- 学会等名
  日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会
- 発表場所
  新潟工科大学（新潟県・柏崎市）
- 年月日
  2015-03-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 歩行における慣性運動評価に基づいた大腿義足の膝関節運動生成2014
- 著者名/発表者名
  和田隆広，佐野啓，関本昌紘
- 学会等名
  計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会(SSI2014)
- 発表場所
  岡山大学創立五十周年記念館（岡山県）
- 年月日
  2014-11-22
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] 大腿義足設計に向けた歩行遊脚期の全身慣性利用度の計測－腕の振り・支持脚膝屈曲のモデル化－2014
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 延島大地, 和田隆広
- 学会等名
  計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014(SSI2014)
- 発表場所
  岡山大学創立五十周年記念館（岡山県）
- 年月日
  2014-11-22
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] A Motion Generation Method for Transfemoral Prosthesis Based　on Inertial Motion2014
- 著者名/発表者名
  H. Sano, T. Wada, M. Sekimoto
- 学会等名
  36th Annual International Conference of IEEE　Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)
- 発表場所
  Chicago (USA)
- 年月日
  2014-08-28
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] 歩行遊脚期の慣性運動評価と大腿義足運動生成への応用2014
- 著者名/発表者名
  佐野啓，和田隆広，関本昌紘
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山国際会議場（富山県）
- 年月日
  2014-05-27
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] サーバロボットの運搬作業時におけるリグレッサを用いた未知荷重への適応と外力に対するなじみの両立2013
- 著者名/発表者名
  簗場大典，関本昌紘，木村弘之
- 学会等名
  第31回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  首都大学東京
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 作業座標繰返し学習制御によるアーム本体部障害物接触時の手先作業精度の向上2013
- 著者名/発表者名
  長橋光之，関本昌紘
- 学会等名
  第31回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  首都大学東京
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 冗長自由度温存による接触順応能力を有する６関節遠隔ロボットの開発2012
- 著者名/発表者名
  安井貴信, 関本昌紘, 簗場大典, 木村弘之
- 学会等名
  第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム
- 発表場所
  富山
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 6関節ロボットアームの手先姿勢維持における冗長自由度を利用した外力適応2012
- 著者名/発表者名
  簗場大典, 関本昌紘, 安井貴信, 木村弘之
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
- 発表場所
  静岡
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 冗長自由度を利用した外力適応と手先姿勢保持を両立する６関節ロボットシステムの開発2012
- 著者名/発表者名
  簗場大典, 関本昌紘, 安井貴信, 木村弘之
- 学会等名
  第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム
- 発表場所
  富山
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 6関節遠隔操作ロボットの手先位置制御における冗長自由度温存による障害物適応2012
- 著者名/発表者名
  安井貴信, 関本昌紘, 簗場大典, 木村弘之
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
- 発表場所
  静岡
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 作業座標PIDフィードバック制御によるサーバロボットの手先負荷支持とアーム部外力へのなじみ対応の同時実現2012
- 著者名/発表者名
  簗場大典, 関本昌紘, 木村弘之
- 学会等名
  平成24年度電気関係学会北陸支部連合大会
- 発表場所
  富山
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 多関節ロボットの運動制御における慣性の積極利用2010
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  ロボティクスフォーラム2010
- 発表場所
  大阪産業創造館
- 年月日
  2010-03-14
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 多関節ロボットの運動制御における慣性の積極利用2010
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  ロボティクスフォーラム2010
- 発表場所
  大阪産業創造館, 大阪府
- 年月日
  2010-03-14
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Observation of human multi-joint arm movement from the viewpoint of a Riemannian distance2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, B.I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- 学会等名
  Proc.of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009
- 発表場所
  福岡国際会議場, 福岡県
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] リーマン距離に基づく大腿義足歩行の評価2009
- 著者名/発表者名
  和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘, 芝裕貴, 有本卓
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学, 神奈川県
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 人間の筋構造を有するロボットのロバスト・センサフィードバック制御2009
- 著者名/発表者名
  早矢仕侑治, 川村貞夫, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集(ROBOMEC2009)
- 発表場所
  福岡国際会議場(福岡市)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] 慣性誘発度メジャー:リーマン距離からの多関節リーチングの観測2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, B.I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学, 神奈川県
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Posture Control of a Multi-Joint Robot Based on Composition of Feedforward Joint-Torques Acquired by Iterative Learning2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 川村貞夫, 石坪智也, 秋月伸介, 水野雅之
- 学会等名
  Proc.of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009(ICCAS-SICE2009)
- 発表場所
  Fukuoka International Conference Center, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- 学会等名
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集
- 発表場所
  芝浦工業大学, 東京
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Task-space iterative learning for redundant robots: Simultaneous acquirements of desired motion and force trajectories under constraints2009
- 著者名/発表者名
  M. Sekimoto, S. Arimoto, S. Kawamura
- 学会等名
  Preprints of the 9th Int. IFAC Symposium on Robot Control
- 発表場所
  Gifu, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- 学会等名
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集
- 発表場所
  芝浦工業大学, 東京都
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 繰返し学習トルクを利用した多関節ロボットのフィードフォワード入力生成:二関節平面アームにおける指定姿勢への運動実現に必要な基底運動の数に関する考察2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 石坪智也, 川村貞夫
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学(神奈川県)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] 慣性誘発度メジャー:リーマン距離からの多関節リーチングの観測2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, B.I. Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学, 神奈川
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Evaluation of gait with trans-femoral prosthesis based on Riemannian distance2009
- 著者名/発表者名
  和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘, 芝裕貴, 有本卓
- 学会等名
  Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
- 発表場所
  Shangri-La Hotel, Changchun, China
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Observation of Human Multi-Joint Arm Movement from the Viewpoint of a Riemannian Distance2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, Boris I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- 学会等名
  Proc.of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009(ICCAS-SICE2009)
- 発表場所
  Fukuoka International Conference Center, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] Observation of human multi-joint arm movement from the viewpoint of a Riemannian distance2009
- 著者名/発表者名
  M. Sekimoto, S. Arimoto, B.I. Prilutsky, T. Isaka, S. Kawamura
- 学会等名
  Proc. of the ICROS-SICE Int. Joint Conf. 2009
- 発表場所
  Fukuoka, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] A Riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
- 学会等名
  Proc. of the 2009 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
- 発表場所
  Kobe, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] リーマン距離に基づく大腿義足歩行の評価2009
- 著者名/発表者名
  和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘, 芝裕貴, 有本卓
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学, 神奈川
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 基底運動合成法に基づく多関節ロボットの運動制御に関する実験的研究2009
- 著者名/発表者名
  石坪智也, 秋月伸介, 水野雅之, 関本昌紘, 川村貞夫
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集(ROBOMEC2009)
- 発表場所
  福岡国際会議場(福岡市)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] Stability Conditions of Feedback Robot Motion Control Based on Linear Transformation from Vision to Motion2009
- 著者名/発表者名
  S.Kawamura, Y.Hayashi, T.Mitsuda, M.Uemura, M.Sekimoto, T.Isaka
- 学会等名
  Proc.of the 3rd International Symposium on Mobiligence in Awaji
- 発表場所
  Awaji Yumebutai International Conference Center, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] 基底運動合成法による平面2自由度ロボットの軌道追従制御2009
- 著者名/発表者名
  石坪智也, 関本昌紘, 川村貞夫
- 学会等名
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集
- 発表場所
  芝浦工業大学(東京都)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- 学会等名
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集
- 発表場所
  芝浦工業大学(東京都)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] A Riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara
- 学会等名
  Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  神戸国際会議場, 兵庫県
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Evaluation of gait with trans-femoral prosthesis based on Riemannian distance2009
- 著者名/発表者名
  T. Wada, T. Takeuchi, M. Sekimoto, Y. Shiba, S. Arimoto
- 学会等名
  Proc. of the 2009 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation
- 発表場所
  Changchun, China
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 大腿義足歩行における慣性誘発度の評価2009
- 著者名/発表者名
  芝裕貴, 和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘
- 学会等名
  2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会予稿集
- 発表場所
  高知工科大学, 高知
- 年月日
  2009-11-07
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 視覚から運動への線形変換に基づくフィードバック運動制御の安定条件-ロボソトにエンコーダは不要か?-2009
- 著者名/発表者名
  川村貞夫, 早矢仕侑治, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学(神奈川県)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] 関節運動ごとに異なる時間軸変換によるロボットの基底運動合成法2009
- 著者名/発表者名
  石坪智也, 関本昌紘, 川村貞夫
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学(神奈川県)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] 大腿義足歩行における慣性誘発度の評価2009
- 著者名/発表者名
  芝裕貴, 和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘
- 学会等名
  2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会予稿集
- 発表場所
  高知工科大学, 高知県
- 年月日
  2009-11-07
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 慣性誘発度メジャー:リーマン距離からの多関節リーチングの観測2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, Boris I.Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集
- 発表場所
  横浜国立大学(神奈川県)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] Task-space iterative learning for redundant robots : Simultaneous acquirements of desired motion and force trajectories under constraints2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- 学会等名
  Preprints of the 9th International IFAC Symposium on Robot Control
- 発表場所
  長良川国際会議場, 岐阜県
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 運動学・動力学情報を用いない筋骨格構造ロボットの高精度運動制御2009
- 著者名/発表者名
  川村貞夫, 早矢仕侑治, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫
- 学会等名
  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集
- 発表場所
  芝浦工業大学(東京都)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] Role of bi-articular muscles in linearized joint kinematics2009
- 著者名/発表者名
  満田隆, 川村貞夫, 植村充典, 関本昌紘
- 学会等名
  Proc.of the 3rd International Symposium on Mobiligence in Awaji
- 発表場所
  Awaji Yumebutai International Conference Center, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] Task-Space Iterative Learning for Redundant Robots : Simultaneous Acquirements of Desired Motion and Force Trajectories under Constraints2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- 学会等名
  Proc.of the 9th International Symposium on Robot Control(SYROCO'09)
- 発表場所
  Nagaragawa Convention Center, Gifu, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] Basis-Motion Torque Composition Approach : Generation of Feedforward Inputs for Control of Multi-Joint Robots2009
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 川村貞夫, 石坪智也, 秋月伸介, 水野雅之
- 学会等名
  Proc.of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2009)
- 発表場所
  St.Louis, USA
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] 多関節運動の力学的解析-リーマン距離に基づく生体運動の理解-2008
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  (社)計測自動制御学会四国支部講演会
- 発表場所
  香川大学工学部
- 年月日
  2008-11-20
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] リーマン距離に基づく慣性運動メジャー2008
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)論文集
- 発表場所
  岐阜県
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] リーマン距離に基づく慣性運動メジャー2008
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- 学会等名
  第9回(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)
- 発表場所
  長良川国際会議場(岐阜県)
- 年月日
  2008-12-07
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 多関節運動の力学的解析-リーマン距離に基づく生体運動の理解-2008
- 著者名/発表者名
  関本昌紘
- 学会等名
  計測自動制御学会四国支部講演会
- 発表場所
  香川大学工学部
- 年月日
  2008-11-20
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Skilled-motion plannings of multi-body systems based upon Riemannian distance2008
- 著者名/発表者名
  M. Sekimoto, S. Arimoto, S. Kawamura, and J.-H. Bae
- 学会等名
  2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008)
- 発表場所
  Pasadena, California, USA
- 年月日
  2008-05-21
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Skilled-motion plannings of multi-body systems based upon Riemannian distance2008
- 著者名/発表者名
  M. Sekimoto, S. Arimoto, S. Kawamura, J. -H. Bae
- 学会等名
  Proc. of the 2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
- 発表場所
  Pasadena, California
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] Skilled-Motion Plannings of Multi-Body Systems Based upon Riemannian Distance2008
- 著者名/発表者名
  Masahiro Sekimoto
- 学会等名
  Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Pasadena, CA, USA
- 発表場所
  Pasadena, CA, USA
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20033021
[学会発表] リーマン距離に基づく慣性運動メジャー2008
- 著者名/発表者名
  関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫
- 学会等名
  第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集
- 発表場所
  長良川国際会議場
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20760175
[学会発表] 食器運搬ロボットの手先水平維持時における手先力・モーメント荷重および途中リンク部外力への対応
- 著者名/発表者名
  簗場大典, 関本昌紘, 木村弘之
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
- 発表場所
  富山市総合体育館（富山県・富山市）
- 年月日
  2014-05-25 – 2014-05-29
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24760202
[学会発表] 歩行遊脚期の慣性運動評価と大腿義足運動生成への応用
- 著者名/発表者名
  佐野啓，和田隆広，関本昌紘
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山市総合体育館（富山県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065
[学会発表] 大腿義足熟練者と健常者の平地歩行における遊脚期の全身慣性利用度の比較
- 著者名/発表者名
  関本昌紘，井上統博，和田隆広，有本卓
- 学会等名
  計測自動制御学会SI部門大会
- 発表場所
  神戸国際会議場（兵庫県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25289065

1. 和田隆広 (30322564)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 13件
2. 井上恒 (90624205)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 2件
3. 保原浩明 (40510673)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
4. 川村貞夫 (20186141)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 15件
5. 伊坂忠夫 (30247811)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 5件
6. 満田隆 (30335591)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 5件
7. 植村充典 (00512443)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 5件

関本 昌紘 SEKIMOTO Masahiro

研究課題

研究成果

共同研究者

多様体上の最短曲線加減速移動に着眼したロボットアーム関節動作連携制御法の開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

測地線に基づいた低減速比ロボットアームの簡易動作生成法の開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

制御目標値削減による多関節ロボットの操作物接触順応法の開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

イナーシャマッチングに基づく階段歩行スキルの解明と大腿義足制御への応用

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

冗長自由度温存による外力緩衝特性の解析とそれを活用したロボット運動制御法の確立研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

生体の運動習熟過程の計測とモデル化

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

物理的意味を持つリーマン距離に基づく生体運動の理解研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[雑誌論文] リーマン幾何学の観点から見た多関節系の運動解析2023

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

ISSN

言語

データソース

[雑誌論文] Motion analysis of a multi-joint system with holonomic constraints using Riemannian distance2022

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Analysis of Inertial Motion in Swing Phase of Human Gait and Its Application to Motion Generation of Transfemoral Prosthesis2014

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009

著者名/発表者名

雑誌名

NAID

データソース

[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009

著者名/発表者名

雑誌名

NAID

データソース

[学会発表] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] リーマン幾何学と冗長自由度リーチングの動作解析2022

著者名/発表者名

学会等名

関本昌紘 SEKIMOTO Masahiro

[雑誌論文] Analysis of Inertial Motion in Swing Phase of Human Gait and Its Application to Motion Generation of Transfemoral　Prosthesis2014