相良慎一 Sagara Shinichi

研究者番号	50235199
その他のID
外部サイト
所属 (現在)	2025年度: 九州工業大学, 大学院工学研究院, 教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2016年度 – 2018年度: 九州工業大学, 大学院工学研究院, 教授 2014年度: 九州工業大学, 工学(系)研究科, 准教授 2004年度 – 2006年度: 九州工業大学, 工学部, 助教授 2000年度: 九州工業大学, 工学部・機械知能工学科, 助教授 1998年度 – 1999年度: 九州工業大学, 工学部, 助教授 1995年度: 九州工業大学, 工学部, 助教授 1994年度: 九州工業大学, 工学部, 講師
審査区分/研究分野	研究代表者知能機械学・機械システム研究代表者以外機械力学・制御 / 知能機械学・機械システム / 熱工学
キーワード	研究代表者 UVMS / 知能機械 / 制御工学 / 海洋工学 / ロボティクス / マニピュレータ / 位置制御 / インピーダンス制御 / 力制御 / 水中ロボット … もっと見る / Position and attitude measurement / Stereo vision / Gyro sensor / Attitude measurement / Resolved acceleration control / 位置・姿勢計測 / ステレオビジョン / ジャイロ / 姿勢計測 / 分解加速度制御 … もっと見る研究代表者以外 Identification of System Parameters / Resolved Motion Rate Control / Distributed Control / Space Robot Manipulator / パラメータ推定機構 / 分解速度制御 / 自律分散制御 / 宇宙ロボットマニピュレータ / Adaptive control of robot / Control of underwater manipulator / Control of space robot / Manipulation of flexible object / Collision by robot / Agonistically driven joint / Artificial rubber muscle / コンプライアンス楕円 / 拮抗関節 / ロボットの適応制御 / 水中マニピュレータの制御 / 宇宙ロボットの制御 / ロボットによる柔軟物操作 / ロボットによる衝突 / 拮抗関節の制御 / ゴム人工筋の特性 / 発電 / 航空機 / 自動車 / 低騒音 / 高効率 / 燃焼 / エンジン / サイクル理論 / シミュレーション / 燃焼実験 / 熱流体力学 / 熱効率 / 熱機関隠す

マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット(UVMS)に対する力制御法の開発研究代表者
- 研究代表者
  
  相良慎一
- 研究期間 (年度)
  2016 – 2018
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  九州工業大学
究極効率エンジンの燃焼原理研究
- 研究代表者
  
  内藤健
- 研究期間 (年度)
  2013 – 2014
- 研究種目
  
  挑戦的萌芽研究
- 研究分野
  
  熱工学
- 研究機関
  早稲田大学
マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究研究代表者
- 研究代表者
  
  相良慎一
- 研究期間 (年度)
  2004 – 2006
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  九州工業大学
浮遊型宇宙ロボットの自律分散制御に関する研究
- 研究代表者
  
  加藤了三
- 研究期間 (年度)
  1998 – 2000
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  機械力学・制御
- 研究機関
  九州工業大学
拮抗型ロボット機構による衝突実験と衝撃力の制御
- 研究代表者
  
  山下忠
- 研究期間 (年度)
  1994 – 1995
- 研究種目
  
  一般研究(C)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  九州工業大学

すべて 2019 2018 2017 2016 2013 2007 2006 2005 2004

すべて雑誌論文学会発表

[雑誌論文] Simultaneous attainment of light-weight, high-efficiency, and low noise: by the supermultijet-twister engine working from startup to hypersonic scram mode2013
- 著者名/発表者名
  Ken Naitoh, Mikiya Marui, and Kouichi Ishida, Yoshitaka Sagara, Taro Tamura2, Dai Shimizu, Shouhei Nonaka, Tomoaki Kubota, Taiki Hashimoto, Yoshiyuki Nojima, Masato Tanaka
- 雑誌名
  
  AIAApaper
  
  巻: 2013-3011 ページ: 1-12
- DOI
  10.2514/6.2013-3011
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25630072
[雑誌論文] 多重衝突パルス噴流機構に基づく一点自己着火方式に関する研究2013
- 著者名/発表者名
  相良浩貴，清水大，野中翔平，田村太郎，内藤健
- 雑誌名
  
  日本機械学会2013年度年次大会講演論文集
  
  巻: G071033 ページ: 1-4
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25630072
[雑誌論文] 多重パルス噴流圧縮を用いたエンジンの基礎燃焼試験に関する研究2013
- 著者名/発表者名
  田村太郎，野中翔平，相良浩貴，生駒大貴，中井琢也，内藤健
- 雑誌名
  
  24回内燃機関シンポジウム論文集
  
  巻: 20137029 ページ: 1-5
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25630072
[雑誌論文] 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御2007
- 著者名/発表者名
  田村正和, 相良慎一, 矢藤孝, 田川善彦
- 雑誌名
  
  日本機械学会論文集C編 73・726
  
  ページ: 520-527
- NAID
  110006224674
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital Type Disturbance Compensation Control of a Floating Underwater Robot with 2 Link Manipulator2007
- 著者名/発表者名
  T.Yatoh, S.Sagara, M.Tamura
- 雑誌名
  
  Proceedings of The 12th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  
  ページ: 360-363
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御2007
- 著者名/発表者名
  田村正和, 相良慎一, 矢藤孝, 田川善彦
- 雑誌名
  
  日本機械学会論文集C編 73・726
  
  ページ: 520-527
- NAID
  110006224674
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital Type Disturbance Compensation Control of a Floating Underwater Robot with 2 Link Manipulator2007
- 著者名/発表者名
  Takashi Yatoh, Shinichi Sagara, Masakazu Tamura
- 雑誌名
  
  Proceedings of The 12th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  
  ページ: 360-363
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Disturbance Compensation Control of an Underwater Robot with 2 Link Manipulator2007
- 著者名/発表者名
  M.Tamura, S.Sagara, T.Yatoh, Y.Tagawa
- 雑誌名
  
  Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C Vol. 73, No. 726
  
  ページ: 520-527
- NAID
  110006224674
- 説明
  「研究成果報告書概要(欧文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems considering Singular Configuration2006
- 著者名/発表者名
  S.Sagara, M.Tamura, K.Shibuya
- 雑誌名
  
  Journal of Artificial Life and Robotics Vol. 10, No. 2
  
  ページ: 106-111
- 説明
  「研究成果報告書概要(欧文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験2006
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 池内裕明, 大和大, 坂上憲光, 武村史朗
- 雑誌名
  
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems using Dynamic Equation2006
- 著者名/発表者名
  T.Yatoh, S.Sagara, M.Tamura
- 雑誌名
  
  Proceedings of The 11th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  
  ページ: 233-236
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems considering Singular Configuration2006
- 著者名/発表者名
  S.Sagara, M.Tamura, K.Shibuya
- 雑誌名
  
  Journal of Artificial Life and Robotics 10・2
  
  ページ: 106-111
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems using Dynamic Equation2006
- 著者名/発表者名
  T.Yatoh, S.Sagara, M.Tamura
- 雑誌名
  
  Proc.11th Int.Symp.Artificial Life and Robotics
  
  ページ: 233-236
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの制御2006
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 高橋英幸, 平雄一郎
- 雑誌名
  
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Considering Singular Configuration2006
- 著者名/発表者名
  Shinichi Sagara, Masakazu Tamura, Takashi Yatoh, Kenzo Shibuya
- 雑誌名
  
  Journal of Artificial Life and Robotics 10・2
  
  ページ: 106-111
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] UVMS用小型姿勢計測システムの開発2006
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 猪股裕也, 神藤俊彦, 坂上憲光, 武村史朗
- 雑誌名
  
  日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems considering Singular Configuration2005
- 著者名/発表者名
  S.Sagara, M.Tamura, K.Shibuya
- 雑誌名
  
  Proceedings of The 10th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  
  ページ: 671-674
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの分解速度制御2005
- 著者名/発表者名
  高橋英幸, 相良慎一, 平雄一郎
- 雑誌名
  
  第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集
  
  ページ: 225-228
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems considering Singular Configuration2005
- 著者名/発表者名
  S.Sagara, M.Tamura, K, Shibuya
- 雑誌名
  
  Proceedings of The 10th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  
  ページ: 671-674
- 説明
  「研究成果報告書概要(欧文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] 2台の可動カメラを用いたオニヒトデ捕獲UVMS用位置・姿勢計測システムの水中基礎実験2005
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 矢藤孝, 池内裕明, 坂上憲光, 武村史朗
- 雑誌名
  
  第6回計測自動制御学会SI部門講演会論文集
  
  ページ: 657-658
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの開発2005
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 池内裕明, 坂上憲光, 武村史朗
- 雑誌名
  
  日本機械学会ROBOMEC'05講演論文集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] UVMSの連続・離散時間分解加速度制御2005
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 矢藤孝, 渋谷健三, 田村正和
- 雑誌名
  
  日本機械学会ROBOMEC'05講演論文集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Considering Singular Configuration2005
- 著者名/発表者名
  S.Sagara, M.Tamura, T.Yatoh, K.Shibuya
- 雑誌名
  
  Proceedings of the 10th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  
  ページ: 671-674
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] 水中ロボット用姿勢計測システムの開発2005
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 猪又裕也, 坂上憲光, 武村史朗
- 雑誌名
  
  日本機械学会ROBOMEC'05講演論文集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] 垂直型2リンク水中ロボットのディジタル制御2004
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 渋谷健三, 田村正和
- 雑誌名
  
  日本機械学会ROBOMEC'04講演論文集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] 浮遊型2リンク水中ロボットの分解加速度制御2004
- 著者名/発表者名
  池田徹, 相良慎一, 矢藤孝, 田村正和
- 雑誌名
  
  第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集
  
  ページ: 23-26
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] 物体捕獲用水中ロボットシステムの開発-小型ジャイロセンサを用いた姿勢計測システムの検討-2004
- 著者名/発表者名
  猪股裕也, 相良慎一, 坂上憲光, 武村史朗
- 雑誌名
  
  第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集
  
  ページ: 195-198
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] 物体捕獲用水中ロボットシステムの開発-可動カメラを用いた位置計測システムの検討-2004
- 著者名/発表者名
  池内裕明, 相良慎一, 坂上憲光, 武村史朗
- 雑誌名
  
  第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集
  
  ページ: 199-202
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[雑誌論文] Dynamics Analysis and Resolved Acceleration Control of an Autonomous Underwater Vehicle Equipped with a Manipulator2004
- 著者名/発表者名
  M.Ishitsuka, S.Sagara, K.Ishii
- 雑誌名
  
  Proceedings of 2004 International Symposium on Underwater Technology
  
  ページ: 227-281
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16560227
[学会発表] Resolved acceleration control and sliding mode control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system2019
- 著者名/発表者名
  Hikari Nakano, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
- 学会等名
  24th International Symposium on Artificial Life and Robotics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] UVMS 用分解加速度制御法を用いた3 リンク双腕水中ロボットの位置および力制御実験－固定物体を片手把持した場合－2019
- 著者名/発表者名
  川口貴之，山本伸吾，関優，相良慎一，武村史朗
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] Force control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system2019
- 著者名/発表者名
  Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
- 学会等名
  24th International Symposium on Artificial Life and Robotics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] 浮遊型双腕ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御2018
- 著者名/発表者名
  関優, 相良慎一, 武村史朗
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] 固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御2018
- 著者名/発表者名
  山本伸吾, 川口貴之, 相良慎一, 武村史朗
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] Resolved Acceleration Control (RAC) of Dual-Arm 3-Link Underwater Robot - Comparison of Control Performance between RAC Method and Computed Torque Method -2018
- 著者名/発表者名
  Hikari Nakano, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
- 学会等名
  International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] UVMS用位置姿勢制御法の比較検討2018
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 武村史朗
- 学会等名
  第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] Resolved acceleration control of a 3-link dual-arm underwater robot - Simulation for underwater robot gripping fixed underwater object with one hand -2018
- 著者名/発表者名
  Shingo Yamamoto, Takayuki Kawaguchi, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
- 学会等名
  23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] Impedance control of a 3-link manipulator mounted on position-controlled floating underwater robot by resolved acceleration control method2018
- 著者名/発表者名
  Yutaka Seki, Yuichiro Taira, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
- 学会等名
  23rd International Symposium on Artificial Life and Robotics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] Impedance Control of Dual-Arm 3-link Underwater Robot - In the Case of Grasping a Fixed Object Lightly with One Hand -2018
- 著者名/発表者名
  Yutaka Seki, Shinichi Sagara, Radzi Ambar
- 学会等名
  International Conference on Information and Communication Technology-Robotics (ICT-ROBOT2018)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] UVMS用位置制御法の比較検討2018
- 著者名/発表者名
  山本伸吾, 川口貴之, 相良慎一
- 学会等名
  日本機械学会九州支部北九州講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] 浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクマニピュレータのインピーダンス制御2017
- 著者名/発表者名
  関優，山本伸吾，相良慎一，田村正和
- 学会等名
  第35回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] Gain adjustment of vehicle controller for a semi-autonomous UVMS2017
- 著者名/発表者名
  Masataka Urabe, Shinichi Sagara, Radzi Bin Ambar
- 学会等名
  22nd International Symposium on Artificial Life and Robotics
- 発表場所
  B-conプラザ (別府市)
- 年月日
  2017-01-19
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] UVMSを対象とした水密機構を有する力覚センサユニットの開発2017
- 著者名/発表者名
  関優，寺原竜生，相良慎一
- 学会等名
  第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] 操縦が容易な双腕水中ロボット用マスタースレーブ型操作器の開発2016
- 著者名/発表者名
  相良慎一, 武村史朗
- 学会等名
  第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- 発表場所
  札幌コンベンションセンター(札幌市)
- 年月日
  2016-12-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] Symmetric bilateral control of a 3-link arm equipped to underwater robot2016
- 著者名/発表者名
  Masataka Urabe, Rinya Yukawa, Shinichi Sagara, Radzi Bin Ambar
- 学会等名
  International Conference on Information and Communication Technology Robotics
- 発表場所
  Busan (Korea)
- 年月日
  2016-09-07
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06186
[学会発表] 多重パルス噴流圧縮を用いたエンジンの基礎燃焼試験に関する研究2013
- 著者名/発表者名
  田村太郎，野中翔平，相良浩貴，生駒大貴，中井琢也，内藤健
- 学会等名
  24回内燃機関シンポジウム論文集
- 発表場所
  神戸大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25630072
[学会発表] 多重衝突パルス噴流機構に基づく一点自己着火方式に関する研究2013
- 著者名/発表者名
  相良浩貴，清水大，野中翔平，田村太郎，内藤健
- 学会等名
  日本機械学会2013年度年次大会
- 発表場所
  岡山大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25630072

1. 加藤了三 (20148761)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 0件
2. 内藤健 (30323174)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 5件
3. 佐藤茂 (10358559)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 1件
4. 山下忠 (50039070)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
5. 池内秀隆 (50264130)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件

相良 慎一 Sagara Shinichi

研究課題

研究成果

共同研究者

マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット(UVMS)に対する力制御法の開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

究極効率エンジンの燃焼原理研究

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

マニピュレータダイナミクスを考慮した水中ロボットの制御に関する実験的研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

浮遊型宇宙ロボットの自律分散制御に関する研究

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

拮抗型ロボット機構による衝突実験と衝撃力の制御

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[雑誌論文] Simultaneous attainment of light-weight, high-efficiency, and low noise: by the supermultijet-twister engine working from startup to hypersonic scram mode2013

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] 多重衝突パルス噴流機構に基づく一点自己着火方式に関する研究2013

著者名/発表者名

雑誌名

データソース

[雑誌論文] 多重パルス噴流圧縮を用いたエンジンの基礎燃焼試験に関する研究2013

著者名/発表者名

雑誌名

データソース

[雑誌論文] 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御2007

著者名/発表者名

雑誌名

NAID

データソース

[雑誌論文] Digital Type Disturbance Compensation Control of a Floating Underwater Robot with 2 Link Manipulator2007

著者名/発表者名

雑誌名

説明

データソース

[雑誌論文] 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御2007

著者名/発表者名

雑誌名

NAID

説明

データソース

[雑誌論文] Digital Type Disturbance Compensation Control of a Floating Underwater Robot with 2 Link Manipulator2007

著者名/発表者名

雑誌名

データソース

[雑誌論文] Disturbance Compensation Control of an Underwater Robot with 2 Link Manipulator2007

著者名/発表者名

雑誌名

NAID

説明

データソース

[雑誌論文] Digital RAC for Underwater Vehicle-Manipulator Systems considering Singular Configuration2006

著者名/発表者名

雑誌名

説明

データソース

[雑誌論文] UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験2006

著者名/発表者名

相良慎一 Sagara Shinichi