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長 隆之  OSA TAKAYUKI

研究者番号 50804663
その他のID
  • ORCIDhttps://orcid.org/0000-0002-6895-9088
所属 (現在) 2025年度: 国立研究開発法人理化学研究所, 革新知能統合研究センター, チームディレクター
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記 2022年度 – 2025年度: 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授
2019年度 – 2021年度: 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授
審査区分/研究分野
研究代表者
合同審査対象区分:小区分60030:統計科学関連、小区分61030:知能情報学関連 / 小区分60030:統計科学関連 / 小区分61030:知能情報学関連 / 中区分61:人間情報学およびその関連分野 / 小区分61050:知能ロボティクス関連
研究代表者以外
小区分61050:知能ロボティクス関連 / 知能ロボティクス
キーワード
研究代表者
深層強化学習 / メタモデル / few-shot適応 / 内的報酬 / オフライン強化学習 / ニューラルネットワーク / 深層学習 / 軌道最適化 / ロボット / 動作計画 / ロボティクス / 軌道計画 / 強化学習 … もっと見る
研究代表者以外
… もっと見る 運動学習 / 運動計画 / 物理的インタラクション / テンセグリティ / 冗長性 / ソフトロボット / テンセグリティロボット / 知能ロボティックス / 計測工学 / 機械学習 / 機械力学・制御 / 知能ロボティクス 隠す
  • 研究課題

    (5件)
  • 研究成果

    (19件)
  • 共同研究者

    (3人)
  •  オフライン強化学習と大規模データセットによるVision-language actionモデルの構築研究代表者

    • 研究代表者
      長 隆之
    • 研究期間 (年度)
      2025 – 2027
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 審査区分
      小区分61030:知能情報学関連
      小区分60030:統計科学関連
      合同審査対象区分:小区分60030:統計科学関連、小区分61030:知能情報学関連
    • 研究機関
      東京大学
  •  メタモデルを創発する内的報酬と強化学習アルゴリズムの構築研究代表者

    • 研究代表者
      長 隆之
    • 研究期間 (年度)
      2023 – 2024
    • 研究種目
      挑戦的研究(萌芽)
    • 審査区分
      中区分61:人間情報学およびその関連分野
    • 研究機関
      東京大学
  •  冗長かつ柔軟なロボットによる積極的接触を利用した動作計画

    • 研究代表者
      池本 周平
    • 研究期間 (年度)
      2022 – 2024
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 審査区分
      小区分61050:知能ロボティクス関連
    • 研究機関
      九州工業大学
  •  実ロボットにおける自律的な軌道計画を実現する階層型深層強化学習の開発研究代表者

    • 研究代表者
      長 隆之
    • 研究期間 (年度)
      2019 – 2022
    • 研究種目
      若手研究
    • 審査区分
      小区分61050:知能ロボティクス関連
    • 研究機関
      東京大学
      九州工業大学
  •  ヒトの力学的着衣介助スキルの理解と双腕ロボットシステムへの転移

    • 研究代表者
      柴田 智広
    • 研究期間 (年度)
      2016 – 2019
    • 研究種目
      基盤研究(A)
    • 研究分野
      知能ロボティクス
    • 研究機関
      九州工業大学

すべて 2024 2023 2022 2021 2020 2019

すべて 雑誌論文 学会発表

  • [雑誌論文] Motion planning by learning the solution manifold in trajectory optimization2022

    • 著者名/発表者名
      Osa Takayuki
    • 雑誌名

      The International Journal of Robotics Research

      巻: - 号: 3 ページ: 281-311

    • DOI

      10.1177/02783649211044405

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [雑誌論文] Deep Reinforcement Learning With Adversarial Training for Automated Excavation Using Depth Images2022

    • 著者名/発表者名
      Osa Takayuki、Aizawa Masanori
    • 雑誌名

      IEEE Access

      巻: 10 ページ: 4523-4535

    • DOI

      10.1109/access.2022.3140781

    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [雑誌論文] Discovering diverse solutions in deep reinforcement learning by maximizing state?action-based mutual information2022

    • 著者名/発表者名
      Osa Takayuki、Tangkaratt Voot、Sugiyama Masashi
    • 雑誌名

      Neural Networks

      巻: 152 ページ: 90-104

    • DOI

      10.1016/j.neunet.2022.04.009

    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [雑誌論文] ロボットのための階層型深層強化学習2021

    • 著者名/発表者名
      長 隆之
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 39 号: 7 ページ: 613-616

    • DOI

      10.7210/jrsj.39.613

    • NAID

      130008083627

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
    • 言語
      日本語
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [雑誌論文] Multimodal Trajectory Optimization for Motion Planning2020

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa
    • 雑誌名

      The International Journal of Robotics Research

      巻: 39 号: 8 ページ: 1-19

    • DOI

      10.1177/0278364920918296

    • 査読あり / 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [雑誌論文] Hierarchical Stochastic Optimization with Application to Parameter Tuning for Electronically Controlled Transmissions2020

    • 著者名/発表者名
      Hiroyuki Karasawa, Tomohiro Kanemaki, Kei Oomae, Rui Fukui, Masayuki Nakao, Takayuki Osa
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: 5 号: 2 ページ: 628-635

    • DOI

      10.1109/lra.2020.2965085

    • 査読あり / 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [雑誌論文] Goal-Conditioned Variational Autoencoder Trajectory Primitives with Continuous and Discrete Latent Codes2020

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa, Shuhei Ikemoto
    • 雑誌名

      SN Computer Science

      巻: 1 号: 5

    • DOI

      10.1007/s42979-020-00324-7

    • NAID

      120007147069

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370, KAKENHI-PROJECT-18H01410, KAKENHI-PROJECT-19K22875
  • [学会発表] Robustifying a Policy in Multi-Agent RL with Diverse Cooperative Behaviors and Adversarial Style Sampling for Assistive Tasks2024

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa, Tatsuya Harada
    • 学会等名
      The IEEE International Conferences on Robotics and Automation (ICRA)
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K18476
  • [学会発表] Discovering Multiple Solutions from a Single Task in Offline Reinforcement Learning2024

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa, Tatsuya Harada
    • 学会等名
      The International Conference on Machine Learning (ICML)
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K18476
  • [学会発表] Discovering diverse solutions in reinforcement learning2023

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa
    • 学会等名
      Workshop on Functional Inference and Machine Intelligence
    • 招待講演 / 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] What should we learn in a robot-learning system?2022

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa
    • 学会等名
      2nd RL-CONFORM Workshop at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 招待講演 / 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] 深層強化学習による掘削動作の異なる土質へのfewshot adaptation2022

    • 著者名/発表者名
      筬島 直人、逢澤 正憲、長 隆之
    • 学会等名
      第40回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] Dealing with the objective function with multiple extrema in robot learning2022

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa
    • 学会等名
      Conference on Robot Learning
    • 招待講演 / 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] 動的障害物回避のための多峰性最適化を用い たオンライン軌道計画法2022

    • 著者名/発表者名
      是澤真由、長隆之
    • 学会等名
      第40回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] 多様なロボットの挙動を学習する深層強化学習2021

    • 著者名/発表者名
      長隆之
    • 学会等名
      第39回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] 解の潜在空間を用いた軌道計画2020

    • 著者名/発表者名
      長隆之
    • 学会等名
      第38回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] How should we design a robot learning system?2019

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa
    • 学会等名
      Workshop on Robot Learning: Control and Interaction in the Real World, NeurIPS 2019
    • 招待講演 / 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] Reducing Overestimation Bias in Multi-Agent Domains Using Double Centralized Critics2019

    • 著者名/発表者名
      Johannes Ackerman, Takayuki Osa, Masashi Sugiyama
    • 学会等名
      NeurIPS 2019 Deep Reinforcement Learning Workshop
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • [学会発表] Trajectory optimization via density estimation2019

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Osa
    • 学会等名
      第37回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-19K20370
  • 1.  柴田 智広 (40359873)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 2.  為井 智也 (40548434)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 3.  池本 周平 (00588353)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件

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