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大谷 拓也  Otani Takuya

研究者番号 70777987
その他のID
  • ORCIDhttps://orcid.org/0000-0002-5514-6037
所属 (現在) 2025年度: 芝浦工業大学, システム理工学部, 准教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記 2024年度 – 2025年度: 芝浦工業大学, システム理工学部, 准教授
2021年度 – 2023年度: 早稲田大学, 理工学術院, 次席研究員(研究院講師)
2018年度 – 2019年度: 早稲田大学, 理工学術院, 次席研究員(研究院講師)
2017年度: 早稲田大学, 理工学術院, 助手
審査区分/研究分野
研究代表者
小区分61050:知能ロボティクス関連
研究代表者以外
大区分J / 小区分61020:ヒューマンインタフェースおよびインタラクション関連 / 中区分61:人間情報学およびその関連分野 / 知能ロボティクス
キーワード
研究代表者
ヒューマノイド / ロボティクス / 安定性 / 操縦 / 熟練度 / 身体所有感 / 上半身 / 角運動量 / 走行
研究代表者以外
ヒューマノイド … もっと見る / ロボティクス / 脱力 / 関節弾性 / スポーツ科学 / 知能ロボティクス / 全身没入 / ヒューマンインタフェース / バーチャルリアリティ / 冗長自由度 / 関節剛性 隠す
  • 研究課題

    (7件)
  • 研究成果

    (31件)
  • 共同研究者

    (7人)
  •  人型ロボット操縦者の熟練度に応じた自動安定アシスト制御研究代表者

    • 研究代表者
      大谷 拓也
    • 研究期間 (年度)
      2024 – 2026
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 審査区分
      小区分61050:知能ロボティクス関連
    • 研究機関
      芝浦工業大学
  •  人型ロボットの身体内保存力学的エネルギー活用による高効率運動実現に関する研究

    • 研究代表者
      高西 淳夫
    • 研究期間 (年度)
      2021
    • 研究種目
      基盤研究(A)
    • 審査区分
      中区分61:人間情報学およびその関連分野
    • 研究機関
      早稲田大学
  •  身体固定状態における没入型VRシステムの実現に関する基礎研究

    • 研究代表者
      中村 壮亮
    • 研究期間 (年度)
      2021 – 2023
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 審査区分
      小区分61020:ヒューマンインタフェースおよびインタラクション関連
    • 研究機関
      法政大学
  •  操縦者の運動意図に忠実な人型ロボット全身安定操縦研究代表者

    • 研究代表者
      大谷 拓也
    • 研究期間 (年度)
      2021 – 2022
    • 研究種目
      若手研究
    • 審査区分
      小区分61050:知能ロボティクス関連
    • 研究機関
      早稲田大学
  •  人型ロボットの身体内保存力学的エネルギー活用による高効率運搬・スポーツ動作の実現

    • 研究代表者
      高西 淳夫
    • 研究期間 (年度)
      2021 – 2025
    • 研究種目
      基盤研究(S)
    • 審査区分
      大区分J
    • 研究機関
      早稲田大学
  •  人間の運動時の角運動量補償メカニズムに基づく人間型ロボットの上半身運動制御手法研究代表者

    • 研究代表者
      大谷 拓也
    • 研究期間 (年度)
      2018 – 2019
    • 研究種目
      若手研究
    • 審査区分
      小区分61050:知能ロボティクス関連
    • 研究機関
      早稲田大学
  •  ヒューマノイドの全身協調による瞬発的な高出力運動の実現に関する研究

    • 研究代表者
      高西 淳夫
    • 研究期間 (年度)
      2017 – 2019
    • 研究種目
      基盤研究(A)
    • 研究分野
      知能ロボティクス
    • 研究機関
      早稲田大学

すべて 2023 2022 2021 2020 2019 2018 2017

すべて 雑誌論文 学会発表

  • [雑誌論文] Energy Efficient Path and Trajectory Optimization of Manipulators With Task Deadline Constraints2023

    • 著者名/発表者名
      Otani Takuya、Nakamura Makoto、Kimura Koichi、Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      IEEE Access

      巻: 11 ページ: 107441-107450

    • DOI

      10.1109/access.2023.3320143

    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [雑誌論文] 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発2023

    • 著者名/発表者名
      Nakazawa Yuri、Watanabe Ryuhya、Miyazawa Keigo、Mineshita Hiroki、Otani Takuya、Kawakami Yasuo、Lim Hun-ok、Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 41 号: 9 ページ: 805-808

    • DOI

      10.7210/jrsj.41.805

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
    • 言語
      日本語
    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [雑誌論文] 協生農法環境における農作業支援ロボットの開発2023

    • 著者名/発表者名
      Mitani Kento、Sugiyama Soma、Osawa Kurumi、Itoh Akira、Kondo Takahisa、Morita Manahiro、Aotake Shuntaro、Funabashi Masatoshi、Otani Takuya、Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 41 号: 6 ページ: 565-568

    • DOI

      10.7210/jrsj.41.565

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
    • 言語
      日本語
    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [雑誌論文] Energy Efficiency Improvement of a Robotic Finger With Ultra High Molecular Weight Polyethylene Gear2022

    • 著者名/発表者名
      Otani Takuya、Mineshita Hiroki、Miyazawa Keigo、Nakazawa Yuri、Kasuga Hideyuki、Kawai Ryuki、Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      IEEE Access

      巻: 10 ページ: 100033-100040

    • DOI

      10.1109/access.2022.3207752

    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [雑誌論文] Mechanical Linkage between Achilles Tendon and Plantar Fascia Accounts for Range of Motion of Human Ankle?Foot Complex2022

    • 著者名/発表者名
      Shiotani Hiroto、Takahashi Katsuki、Honma Yuki、Tomari Kazuki、Hayashi Hidetaka、Sado Natsuki、Kawakami Yasuo
    • 雑誌名

      Medicine & Science in Sports & Exercise

      巻: 55 号: 1 ページ: 66-73

    • DOI

      10.1249/mss.0000000000003020

    • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21K17592, KAKENHI-PROJECT-21KK0175, KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [雑誌論文] Development of Joint Mechanism that can Achieve Both Active Drive and Variable Joint Quasi-stiffness by Utilizing 4-Bar and 5-Bar Composite Linkage2022

    • 著者名/発表者名
      Mineshita Hiroki、Otani Takuya、Kuroiwa Yuji、Sakaguchi Masanori、Kawakami Yasuo、Lim Hun-ok、Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures

      巻: 606 ページ: 231-237

    • DOI

      10.1007/978-3-031-06409-8_24

    • ISBN
      9783031064081, 9783031064098
    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [雑誌論文] Optimization of Link Length Fitting between an Operator and a Robot with Digital Annealer for a Leader-Follower Operation2022

    • 著者名/発表者名
      Otani Takuya、Takanishi Atsuo、Nakamura Makoto、Kimura Koichi
    • 雑誌名

      Robotics

      巻: 11 号: 1 ページ: 12-12

    • DOI

      10.3390/robotics11010012

    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21K17832
  • [雑誌論文] Development of a trapezoidal leaf spring for a small and light variable joint stiffness mechanism2020

    • 著者名/発表者名
      Mineshita Hiroki, Otani Takuya, Hashimoto Kenji, Sakaguchi Masanori, Kawakami Yasuo, Lim Hun-ok, Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      Proceedings of 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control

      巻: -

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [雑誌論文] Investigation of Parallel Connection Circuit by Hydraulic Direct-Drive System for Biped Humanoid Robot Focusing on Human Running Motion2020

    • 著者名/発表者名
      Mizukami Hideki, Otani Takuya, Shimizu Juri, Hashimoto Kenji, Sakaguchi Masanori, Kawakami Yasuo, Lim Hun-ok, Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      Proceedings of 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control

      巻: -

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [雑誌論文] Robotic Ankle Mechanism Capable of Kicking While Jumping and Running and Adaptable to Change in Running Speed2019

    • 著者名/発表者名
      Mineshita Hiroki, Otani Takuya, Hashimoto Kenji, Sakaguchi Masanori, Kawakami Yasuo, Lim Hun-ok, Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      Proceedings of 2019 IEEE-RAS 19th International Conference on Humanoid Robots

      巻: - ページ: 505-510

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [雑誌論文] Jumping Motion Generation of a Humanoid Robot Utilizing Human-like Joint Elasticity2018

    • 著者名/発表者名
      Takuya Otani, Kenji Hashimoto, Ueta Hiroki, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)

      巻: 1 ページ: 8707-8714

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [雑誌論文] Upper-Body Control and Mechanism of Humanoids to Compensate for Angular Momentum in the Yaw Direction Based on Human Running2018

    • 著者名/発表者名
      Otani Takuya、Hashimoto Kenji、Miyamae Shunsuke、Ueta Hiroki、Natsuhara Akira、Sakaguchi Masanori、Kawakami Yasuo、Lim Hum-Ok、Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      Applied Sciences

      巻: 8 号: 1 ページ: 1-16

    • DOI

      10.3390/app8010044

    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767, KAKENHI-PROJECT-25220005, KAKENHI-PROJECT-16H01870
  • [雑誌論文] Trunk motion control during the flight phase while hopping considering angular momentum of a humanoid2018

    • 著者名/発表者名
      Otani Takuya、Hashimoto Kenji、Isomichi Takaya、Natsuhara Akira、Sakaguchi Masanori、Kawakami Yasuo、Lim Hun-ok、Takanishi Atsuo
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 32 号: 22 ページ: 1197-1206

    • DOI

      10.1080/01691864.2018.1526709

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-18K18132, KAKENHI-PROJECT-16H01870, KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [学会発表] Human performance transcendence: an approach to the health promotion of humans from sport science and engineering perspective2023

    • 著者名/発表者名
      Yasuo Kawakami, Shigeru Wesugi, Atsuo Takanishi, Shinji Takeoka, Takuya Otani, and Fumiko Tanaka
    • 学会等名
      2nd International Conference on TU Health Science
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 脚弾性を活用した2足走行ロボットのための軽量・高出力発揮可能な脚機構の開発2023

    • 著者名/発表者名
      津野太希,金丸光希,峯下弘毅,大谷拓也,川上泰雄,林憲玉,高西淳夫
    • 学会等名
      第41回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発 (第 4 報:肘関節の慣性力利用を模擬した投球動作生成手法)2023

    • 著者名/発表者名
      中澤由理,宮澤啓吾,峯下弘毅,大谷拓也,川上泰雄,林憲玉,高西淳夫
    • 学会等名
      第41回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] Humanoid robots mimicking humans' anatomical and functional features2023

    • 著者名/発表者名
      Takuya Otani
    • 学会等名
      Human Movement Studies: From Perspectives of Sport Science, Engineering, and Medicine
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 脚弾性を活用した2足走行ロボットのための 高出力発揮・トルク計測可能な剛性可変機構の開発2023

    • 著者名/発表者名
      金丸光希,津野太希,峯下弘毅,大谷拓也,川上泰雄,林憲玉,高西淳夫
    • 学会等名
      第41回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] ロボットアームの低エネルギー消費運動最適化手法の提案2023

    • 著者名/発表者名
      大谷拓也, 中村誠, 木村浩一, 春山純一, 高西淳夫
    • 学会等名
      第67回宇宙科学技術連合講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] Contributions of ankle joint and gastrocnemius muscle-tendon unit behavior to rebound jump performance2023

    • 著者名/発表者名
      Kazuki Tomari, Haruki Tasaka, Daichi Homma, Carmela Julia Mantecon Tagarro, Fumiko Tanaka, Takuya Otani, and Yasuo Kawakami
    • 学会等名
      European College of Sport Science
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発 (第 5 報:弾性を備えた投球ロボットの肩・肩甲骨機構の開発)2023

    • 著者名/発表者名
      岩本真輝,中澤由理,宮澤啓吾,峯下弘毅,大谷拓也,川上泰雄,林憲玉,高西淳夫
    • 学会等名
      第41回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 協生農法環境における農作業支援ロボットの開発 (第9報:パラレルコンベックス駆動による高伸縮比アーム)2023

    • 著者名/発表者名
      前田菜夏香,土井瑛人,政谷巧樹, 田中大雅,青竹峻太郎,舩橋真俊,三木浩,大谷拓也,高西淳夫
    • 学会等名
      第41回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] Development of Joint Mechanism that can Achieve Both Active Drive and Variable Joint Quasi-stiffness by Utilizing 4-Bar and 5-Bar Composite Linkage2022

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Mineshita, Takuya Otani, Yuji Kuroiwa, Masanori Sakaguchi, Yasuo Kawakami, Hun-ok Lim, and Atsuo Takanishi
    • 学会等名
      ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 振動受容器への電気刺激による触運動時の粗さ感提示に関する基礎検討2022

    • 著者名/発表者名
      生島 昇, 井口 純志, 大谷 拓也, 望月 典樹, 中村 壮亮
    • 学会等名
      ロボティクスメカトロニクス講演会2022
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21K11985
  • [学会発表] 協生農法環境における農作業支援ロボットの開発(第6報:コンベックスを用いた高伸縮比を持つ直動機構)2022

    • 著者名/発表者名
      三谷健人,杉山壮真,大澤来実,伊藤明,近藤貴久,森田愛大,青竹峻太郎,舩橋真俊,大谷拓也,高西淳夫
    • 学会等名
      第40回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第3報:投球時の脱力動作を模擬する軽量肘部機構およびボールに回転を加える投球が可能な指部機構の開発)2022

    • 著者名/発表者名
      中澤由理, 宮澤啓吾, 峯下弘毅, 大谷拓也, 川上泰雄, 林憲玉, 高西淳夫
    • 学会等名
      第40回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] 人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第2報:人間と同等の出力発揮が可能な前腕部および手部機構の開発)2021

    • 著者名/発表者名
      宮澤啓吾, 渡部竜也, 峯下弘毅, 大谷拓也, 川上泰雄, 林憲玉, 高西淳夫
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会予稿集
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-21H05055
  • [学会発表] Jumping Motion Generation of a Humanoid Robot Utilizing Human-like Joint Elasticity2018

    • 著者名/発表者名
      Takuya OTANI
    • 学会等名
      2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [学会発表] 骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第22報:能動駆動と弾性発揮を活用する跳躍運動の実現)2018

    • 著者名/発表者名
      大谷拓也
    • 学会等名
      第36回日本ロボット学会学術講演会
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [学会発表] Ankle and Foot Mechanism Mimicking Joint Stiffness and Following Motion Based on Human2018

    • 著者名/発表者名
      Takuya OTANI
    • 学会等名
      ROMANSY 22; Robot Design, Dynamics and Control
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • [学会発表] 骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第18報:角運動量を考慮した跳躍時体幹制御)2017

    • 著者名/発表者名
      大谷拓也
    • 学会等名
      第35回日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17H00767
  • 1.  高西 淳夫 (50179462)
    共同の研究課題数: 3件
    共同の研究成果数: 19件
  • 2.  石井 裕之 (10398927)
    共同の研究課題数: 3件
    共同の研究成果数: 0件
  • 3.  橋本 健二 (10449340)
    共同の研究課題数: 3件
    共同の研究成果数: 5件
  • 4.  中村 壮亮 (20634695)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 1件
  • 5.  望月 典樹 (70823756)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 1件
  • 6.  川上 泰雄 (60234027)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 10件
  • 7.  佐渡 夏紀
    共同の研究課題数: 0件
    共同の研究成果数: 1件

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