関弘和 Seki Hirokazu

研究者番号	90364900
その他のID
所属 (現在)	2025年度: 千葉工業大学, 工学部, 教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2012年度 – 2018年度: 千葉工業大学, 工学部, 教授 2009年度 – 2011年度: 千葉工業大学, 工学部, 准教授
審査区分/研究分野	研究代表者制御・システム工学 / 制御工学
キーワード	研究代表者制御システム / 筋電義手 / 操作訓練システム / ユーザ特性適応制御 / 電動アシスト車いす / 運動制御 / 前腕動作識別 / 最適電極位置推定 / 動作認識 / 生活支援機器 … もっと見る / キャパシタ / 安全走行制御 / 回生ブレーキ / 電動車いす隠す

研究課題
(4件)
研究成果
(54件)

電動アシスト車いすのユーザ特性適応型制御法と操作訓練システムの開発研究代表者
- 研究代表者
  
  関弘和
- 研究期間 (年度)
  2016 – 2018
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  制御・システム工学
- 研究機関
  千葉工業大学
実用的な多機能型筋電義手制御システムの開発研究代表者
- 研究代表者
  
  関弘和
- 研究期間 (年度)
  2013 – 2015
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  制御・システム工学
- 研究機関
  千葉工業大学
実用的な前腕用筋電義手制御システムの設計に関する研究研究代表者
- 研究代表者
  
  関弘和
- 研究期間 (年度)
  2011 – 2012
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  制御工学
- 研究機関
  千葉工業大学
福祉用電動車椅子の高性能ブレーキ制御システムの開発研究代表者
- 研究代表者
  
  関弘和
- 研究期間 (年度)
  2009 – 2010
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  制御工学
- 研究機関
  千葉工業大学

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すべて雑誌論文学会発表図書

[図書] 五感インタフェース技術と製品開発事例集～ヒトの知覚メカニズムと感覚間の相互作用～（第7章第2節「電動アシスト車いすの高性能制御と視覚フィードバックによる訓練システム」）2016
- 著者名/発表者名
  関弘和
- 総ページ数
  8
- 出版者
  技術情報協会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[雑誌論文] 電動アシスト車いすの目標位置推定型走行制御法と操作訓練システムの提案2019
- 著者名/発表者名
  関弘和、倉本達矢
- 雑誌名
  
  システム制御情報学会論文誌
  
  巻: 32
- NAID
  130007785075
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[雑誌論文] ユーザ評価マップに基づく電動アシスト車いすの外乱路面走行制御法2017
- 著者名/発表者名
  関弘和
- 雑誌名
  
  システム制御情報学会論文誌
  
  巻: 30 号: 8 ページ: 314-322
- DOI
  10.5687/iscie.30.314
- NAID
  130006206400
- ISSN
  1342-5668, 2185-811X
- 言語
  日本語
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[雑誌論文] 筋電義手制御を目的としたダミー変数型特徴量に基づく高精度動作認識2014
- 著者名/発表者名
  関弘和, 鈴木一茂
- 雑誌名
  
  日本福祉工学会誌
  
  巻: 16 ページ: 26-32
- NAID
  40020126298
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[雑誌論文] ウィルクスΛに基づいた判別分析による前腕部筋電位信号の最適測定位置推定2012
- 著者名/発表者名
  木曽淳, 谷口悠,関弘和
- 雑誌名
  
  電学論D
  
  巻: Vol.132-D, No.3 ページ: 411-417
- NAID
  10030532410
- URL
  http://www2.iee.or.jp/ver2/honbu/27-publication/index101.html
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[雑誌論文] ウィルクスΛに基づいた判別分析による前腕部筋電位信号の最適測定位置推定2012
- 著者名/発表者名
  木曽淳，谷口悠，関弘和
- 雑誌名
  
  電気学会論文誌D
  
  巻: Vol.132-D ページ: 411-417
- NAID
  10030532410
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[雑誌論文] 高齢者用ハンドル形電動車いすのファジィ推論に基づく回生ブレーキ制御法2011
- 著者名/発表者名
  関弘和, 高橋慶光
- 雑誌名
  
  ライフサポート Vol.23, No.1
  
  ページ: 5-11
- NAID
  10029238533
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[雑誌論文] 筋電位信号に基づく前腕部動作識別のためのトーラス型自己組織化マップの最適マッピング2011
- 著者名/発表者名
  木曽淳，関弘和
- 雑誌名
  
  電気学会論文誌C
  
  巻: Vol.131-C ページ: 1409-1415
- NAID
  10030527073
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[雑誌論文] 高齢者用ハンドル形電動車いすのファジィ推論に基づく回生ブレーキ制御法2011
- 著者名/発表者名
  関弘和, 高橋慶光
- 雑誌名
  
  ライフサポート
  
  巻: Vol.23 ページ: 5-11
- NAID
  10029238533
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[雑誌論文] 筋電位信号に基づく前腕部動作識別のためのトーラス型自己組織化マップの最適マッピング2011
- 著者名/発表者名
  木曽淳, 関弘和
- 雑誌名
  
  電学論C
  
  巻: Vol.131-C, No.8 ページ: 1409-1415
- NAID
  10030527073
- URL
  http://www2.iee.or.jp/ver2/honbu/27-publication/index101.html
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[雑誌論文] 電動アシスト型車いすの多機能走行制御2010
- 著者名/発表者名
  関弘和
- 雑誌名
  
  電気学会誌
  
  巻: Vol.130 ページ: 344-347
- NAID
  10026383227
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[雑誌論文] キャパシタ回生制動に基づく電動車椅子の下り傾斜面走行制御法2010
- 著者名/発表者名
  関弘和, 高橋慶光
- 雑誌名
  
  電気学会論文誌D Vol.130-D, No.2
  
  ページ: 207-214
- NAID
  10026229781
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[雑誌論文] 電動アシスト型車いすの多機能走行制御2010
- 著者名/発表者名
  関弘和
- 雑誌名
  
  電気学会誌 Vol.130, No.6
  
  ページ: 344-347
- NAID
  10026383227
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[雑誌論文] キャパシタ回生制動に基づく電動車椅子の下り傾斜面走行制御法2010
- 著者名/発表者名
  関弘和, 高橋慶光
- 雑誌名
  
  電気学会論文誌D Vol.130-D
  
  ページ: 207-214
- NAID
  10026229781
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] 電動アシスト車いすのファジィ推論型高効率走行制御法と操作パターンによる検証2018
- 著者名/発表者名
  深山諒、金山光希、岡崎光晃、関弘和
- 学会等名
  ファジィシステムシンポジウム2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[学会発表] 嗜好推定マップに基づく電動アシスト車いすのファジィ推論型快適走行制御2018
- 著者名/発表者名
  佐井田梓、蛭田崇寛、関弘和
- 学会等名
  ファジィシステムシンポジウム2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[学会発表] 電動アシスト車いすの路面外乱レベル適応型直進旋回走行制御法2017
- 著者名/発表者名
  山根亮佑、関弘和
- 学会等名
  ヒューマンインタフェースシンポジウム2017
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[学会発表] 電動アシスト車いすの走行精度および操作安定性向上のためのファジィ推論型走行制御2017
- 著者名/発表者名
  倉本達矢、関弘和
- 学会等名
  ヒューマンインタフェースシンポジウム2017
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[学会発表] 電動アシスト車いすの外乱レベル適応型走行制御法2016
- 著者名/発表者名
  山根亮佑，實川晃宏，瀬野孝志，関弘和
- 学会等名
  LIFE2016（第32回ライフサポート学会大会）
- 発表場所
  東北大学青葉山キャンパス（宮城県仙台市）
- 年月日
  2016-09-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[学会発表] 電動アシスト車いすのユーザ特性対応型走行制御と視覚フィードバック型操作訓練システム2016
- 著者名/発表者名
  倉本達矢，関弘和
- 学会等名
  LIFE2016（第32回ライフサポート学会大会）
- 発表場所
  東北大学青葉山キャンパス（宮城県仙台市）
- 年月日
  2016-09-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[学会発表] 電動アシスト車いすの省電力化と走破性向上を目的としたファジィ推論型走行制御法の提案2016
- 著者名/発表者名
  関弘和，五十嵐肇
- 学会等名
  日本福祉工学会第20回学術講演会
- 発表場所
  前橋工科大学（群馬県前橋市）
- 年月日
  2016-11-26
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16K06426
[学会発表] 筋電義手制御のための腕姿勢変化を考慮したファジィ推論型動作識別2015
- 著者名/発表者名
  山口知也，関弘和
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
- 発表場所
  京都市勧業館みやこめっせ（京都府京都市左京区）
- 年月日
  2015-05-17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[学会発表] 筋電義手の日常動作制御における外乱要素の影響に関する検証2015
- 著者名/発表者名
  灰谷達哉，関弘和
- 学会等名
  ヒューマンインタフェースシンポジウム2015
- 発表場所
  公立はこだて未来大学（北海道函館市）
- 年月日
  2015-09-02
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[学会発表] 腕動作を考慮した筋電義手のための姿勢角度間データ補間による動作識別2014
- 著者名/発表者名
  山口知也，灰谷達哉，関弘和
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
- 発表場所
  富山市総合体育館（富山県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[学会発表] 筋電義手の高精度動作識別を目的としたダミー変数型特徴量設計法2014
- 著者名/発表者名
  灰谷達哉，山口知也，鈴木一茂，関弘和
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
- 発表場所
  富山市総合体育館（富山県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[学会発表] ダミー変数型特徴量に基づく筋電義手の高精度動作識別2013
- 著者名/発表者名
  関弘和，鈴木一茂
- 学会等名
  生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2013
- 発表場所
  山梨大学（山梨県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[学会発表] 肩姿勢変動を考慮した筋電義手のための動作識別法の検討2012
- 著者名/発表者名
  関弘和
- 学会等名
  生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2012
- 発表場所
  名古屋大学（愛知県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 肩姿勢変動を考慮した筋電義手のための動作識別法の検討2012
- 著者名/発表者名
  関弘和
- 学会等名
  生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会
- 発表場所
  愛知
- 年月日
  2012-11-02
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 多電極による前腕部筋電位信号測定と判別分析を用いた最適測定位置推定2012
- 著者名/発表者名
  谷口悠，木曽淳，関弘和
- 学会等名
  電気学会次世代産業システム研究会
- 発表場所
  首都大学東京（東京都）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 多電極による前腕部筋電位信号測定と判別分析を用いた最適測定位置推定2012
- 著者名/発表者名
  谷口悠,木曽淳,関弘和
- 学会等名
  電気学会次世代産業システム研究会
- 発表場所
  東京
- 年月日
  2012-02-27
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 筋電義手の高精度動作識別のためのダミー変数の最適設計2012
- 著者名/発表者名
  鈴木一茂,関弘和
- 学会等名
  日本福祉工学会第16回学術講演会
- 発表場所
  千葉
- 年月日
  2012-12-01
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 筋電義手の高精度動作識別のためのダミー変数の最適設計2012
- 著者名/発表者名
  鈴木一茂，関弘和
- 学会等名
  日本福祉工学会第16回学術講演会
- 発表場所
  千葉工業大学（千葉県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 筋電位信号のダミー変数型特徴量に基づく高精度前腕部動作識別2011
- 著者名/発表者名
  鈴木一茂，木曽淳，関弘和
- 学会等名
  平成23年電気学会産業応用部門大会
- 発表場所
  琉球大学（沖縄県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 前腕部動作高精度識別のための判別分析を用いた筋電位最適測定位置推定2011
- 著者名/発表者名
  谷口悠,木曽淳,関弘和
- 学会等名
  第29回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  東京
- 年月日
  2011-09-09
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] Optimal Measurement PositionEstimation by Discriminant AnalysisBased on Wilks'Lambda for MyoelectricHand Control2011
- 著者名/発表者名
  A. Kiso, Y. Taniguchi and H. Seki
- 学会等名
  IEEE EMBC2011
- 発表場所
  ボストン,アメリカ
- 年月日
  2011-09-01
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 前腕部動作高精度識別のための判別分析を用いた筋電位最適測定位置推定2011
- 著者名/発表者名
  谷口悠，木曽淳，関弘和
- 学会等名
  第29回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  芝浦工業大学（東京都）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] Optimal Measurement Position Estimation by Discriminant Analysis Based on Wilks'Lambda for Myoelectric Hand Control2011
- 著者名/発表者名
  Atsushi Kiso, Yu Taniguchi and Hirokazu Seki
- 学会等名
  IEEE EMBC2011
- 発表場所
  ボストンMarriott Hotel（アメリカ）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 筋電位信号のダミー変数型特徴量に基づく高精度前腕部動作識別2011
- 著者名/発表者名
  鈴木一茂,木曽淳,関弘和
- 学会等名
  平成23年電気学会産業応用部門大会
- 発表場所
  沖縄
- 年月日
  2011-09-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] 筋電義手制御を目的とした筋電位信号高精度解析システム2011
- 著者名/発表者名
  木曽淳，関弘和
- 学会等名
  計測自動制御学会中部支部第96回「電機計測制御技術ワーキングセミナー」(招待講演)
- 発表場所
  名古屋工業大学（愛知県）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23760393
[学会発表] Battery Friendly Driving Control of Electric Power Assisted Wheelchair Based on Fuzzy Algorithm2010
- 著者名/発表者名
  Naoki Tanohata, Hiroki Murakami, Hirokazu Seki
- 学会等名
  SICE Annual Conference 2010 (SICE2010)
- 発表場所
  Grand Hotel(台北,台湾)
- 年月日
  2010-08-20
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] キャパシタ回生ブレーキを用いた電動車椅子の安全走行制御とエネルギ効率の検証2010
- 著者名/発表者名
  津田友輝, 篠原達矢, 高橋慶光, 関弘和
- 学会等名
  電気学会産業計測制御研究会
- 発表場所
  東京農工大学(東京)
- 年月日
  2010-03-08
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Battery friendly driving control of electric power assisted wheelchair based on fuzzy algorithm2010
- 著者名/発表者名
  Naoki Tanohata, Hiroki Murakami, Hirokazu Seki
- 学会等名
  SICE Annual Conference 2010 (SICE2010), pp.1595-1598
- 発表場所
  Taipei, Taiwan
- 年月日
  2010-08-20
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Capacitor Regenerative Braking Control of Power-Assisted Wheelchair for Safety Downhill Road Driving2010
- 著者名/発表者名
  Hirokazu Seki
- 学会等名
  International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics 2010 (BIOROB2010)
- 発表場所
  東京大学(東京都)
- 年月日
  2010-09-28
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Capacitor regenerative braking control of power-assisted wheelchair for safety downhill road driving2010
- 著者名/発表者名
  Hirokazu Seki
- 学会等名
  International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics 2010 (BIOROB2010), pp.143-148
- 発表場所
  Tokyo, Japan
- 年月日
  2010-09-28
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] キャパシタ回生ブレーキを用いた電動車椅子の安全走行制御とエネルギ効率の検証2010
- 著者名/発表者名
  津田友輝, 篠原達矢, 高橋慶光, 関弘和
- 学会等名
  平成22年電気学会産業計測制御研究会,IIC-10-18, pp.17-22
- 発表場所
  東京
- 年月日
  2010-03-08
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Fuzzy logic based regenerative braking control system of electric wheelchair for senior citizen2009
- 著者名/発表者名
  Yoshiaki Takahashi, Hirokazu Seki
- 学会等名
  IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR2009), pp.725-730
- 発表場所
  Kyoto, Japan
- 年月日
  2009-06-25
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Capacitor regenerative braking system of electric wheelchair for seniorcitizen based on variable frequency chopper control2009
- 著者名/発表者名
  Yoshiaki Takahashi, Hirokazu Seki
- 学会等名
  31th Annual International Conference of IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
- 発表場所
  Hilton Minneapohs(アメリカ)
- 年月日
  2009-09-05
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Fuzzy logic based regenerative braking control system of electric wheelchair for senior citizen2009
- 著者名/発表者名
  Yoshiaki Takahashi, Hirokazu Seki
- 学会等名
  IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics
- 発表場所
  国立京都国際会館(京都)
- 年月日
  2009-06-25
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Downward slope driving control for electric powered wheelchair based on capacitor regenerative brake2009
- 著者名/発表者名
  Hirokazu Seki, Yoshiaki Takahashi
- 学会等名
  The 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2009), pp.2237-2242
- 発表場所
  Porto, Portugal
- 年月日
  2009-11-04
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Downward slope driving control for electric powered wheelchair based on capacitor regenerative brake2009
- 著者名/発表者名
  Hirokazu Seki, Yoshiaki Takahashi
- 学会等名
  35st Annual Conference of the IEEE Lndustrial Electronics Society
- 発表場所
  Alfandega Congress Center(ポルトガル)
- 年月日
  2009-11-04
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] Capacitor regenerative braking system of electric wheelchair for senior citizen based on variable frequency chopper control2009
- 著者名/発表者名
  Yoshiaki Takahashi, Hirokazu Seki
- 学会等名
  The 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2009), pp.6062-6067
- 発表場所
  Minnesota, USA
- 年月日
  2009-09-05
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21760335
[学会発表] 腕動作を考慮した筋電義手のための姿勢角度間データ補間による動作識別
- 著者名/発表者名
  山口知也，灰谷達哉，関弘和
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
- 発表場所
  富山市総合体育館（富山県富山市）
- 年月日
  2014-05-26 – 2014-05-28
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[学会発表] 筋電義手の高精度動作識別を目的としたダミー変数型特徴量設計法
- 著者名/発表者名
  灰谷達哉，山口知也，鈴木一茂，関弘和
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
- 発表場所
  富山市総合体育館（富山県富山市）
- 年月日
  2014-05-26 – 2014-05-28
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449
[学会発表] 筋電義手制御のための腕姿勢変化を考慮したファジィ推論型動作識別
- 著者名/発表者名
  山口知也，関弘和
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
- 発表場所
  京都市勧業館「みやこめっせ」（京都府京都市）
- 年月日
  2015-05-17 – 2015-05-19
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25420449

関 弘和 Seki Hirokazu

研究課題

研究成果

電動アシスト車いすのユーザ特性適応型制御法と操作訓練システムの開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

実用的な多機能型筋電義手制御システムの開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

実用的な前腕用筋電義手制御システムの設計に関する研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

福祉用電動車椅子の高性能ブレーキ制御システムの開発研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[図書] 五感インタフェース技術と製品開発 事例集 ～ヒトの知覚メカニズムと感覚間の相互作用～（第7章 第2節「電動アシスト車いすの高性能制御と視覚フィードバックによる訓練システム」）2016

著者名/発表者名

総ページ数

出版者

データソース

[雑誌論文] 電動アシスト車いすの目標位置推定型走行制御法と操作訓練システムの提案2019

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[雑誌論文] ユーザ評価マップに基づく電動アシスト車いすの外乱路面走行制御法2017

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[雑誌論文] 筋電義手制御を目的としたダミー変数型特徴量に基づく高精度動作認識2014

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[雑誌論文] ウィルクスΛに基づいた判別分析による前腕部筋電位信号の最適測定位置推定2012

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[雑誌論文] ウィルクスΛに基づいた判別分析による前腕部筋電位信号の最適測定位置推定2012

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[雑誌論文] 高齢者用ハンドル形電動車いすのファジィ推論に基づく回生ブレーキ制御法2011

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[雑誌論文] 筋電位信号に基づく前腕部動作識別のためのトーラス型自己組織化マップの最適マッピング2011

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[雑誌論文] 高齢者用ハンドル形電動車いすのファジィ推論に基づく回生ブレーキ制御法2011

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[雑誌論文] 筋電位信号に基づく前腕部動作識別のためのトーラス型自己組織化マップの最適マッピング2011

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関弘和 Seki Hirokazu

[図書] 五感インタフェース技術と製品開発事例集～ヒトの知覚メカニズムと感覚間の相互作用～（第7章第2節「電動アシスト車いすの高性能制御と視覚フィードバックによる訓練システム」）2016