山本江 YAMAMOTO KOU

研究者番号	20641880
その他のID
所属 (現在)	2025年度: 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2016年度 – 2024年度: 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 2016年度: 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任講師 2014年度 – 2015年度: 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 2013年度: 名古屋大学, エコトピア科学研究所, 助教
審査区分/研究分野	研究代表者小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連 / 複合領域 / 中区分61:人間情報学およびその関連分野 / 知能ロボティクス / 知能機械学・機械システム研究代表者以外知能機械学・機械システム / 人間情報学およびその関連分野 / 知能ロボティクス
キーワード	研究代表者ソフトロボティクス / 油圧アクチュエータ / ヒューマノイドロボット / 二足歩行制御 / デジタルヒューマン / ヒューマノイド / 運動解析 / バイオメカニクス解析 / ソフトロボット / 確率的制御 … もっと見る / 人型ロボット / 確率モデル / 力制御 / ハイブリッドシステム / ハイブリッド制御 / デジタルヒューマンモデル / 筋骨格モデル / 最適化計算 / 感度解析 / 人工関節 / 有限要素解析 / 動力学解析 / 非線形制御 / 神経筋骨格モデル … もっと見る研究代表者以外手術ロボット / 知能ロボティックス / 奥行知覚 / 行動理解 / IMU / 聴覚介入 / 姿勢安定化 / アンビエントノイズ / 前提感覚 / 高齢者 / スマートセンサ情報システム / 知能ロボティクス / リハビリテーション / バーチャルリアリティ / 人間生活環境 / スマートセンサー情報システム / クラウドコンピューティング / データマイニング / ビデオモーションキャプチャ / バイオメカニクス / 運動トレーニング / シミュレーション / ディジタルヒューマンモデル / ビッグデータ / 運動トレーニングの数理 / シミュレーション科学 / スポーツ科学 / 運動の獲得と学習 / 切削力 / 手術支援ロボット / 操作性 / 手技解析 / 熟練術者 / 人工知能 / 人工関節置換術支援システム / バーチャルフィクスチャ / 半自動手術ロボット / 機械学習 / 切除温度 / 骨切除 / 高操作性 / 人工関節置換術支援ロボット / 磁場制御 / 手術支援 / マイクロロボット隠す

PCSモデルと剛体多リンク系の統合によるスポーツ義足運動解析とロボット制御の科学研究代表者
- 研究代表者
  
  山本江
- 研究期間 (年度)
  2021 – 2025
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 審査区分
  
  小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
- 研究機関
  東京大学
ソフト油圧ロボティクスによるヒューマノイドの手足の実現研究代表者
- 研究代表者
  
  山本江
- 研究期間 (年度)
  2019 – 2020
- 研究種目
  
  新学術領域研究(研究領域提案型)
- 審査区分
  
  複合領域
- 研究機関
  東京大学
確率的状態遷移を含むハイブリッド制御による人型ロボットの統一的制御理論の構築研究代表者
- 研究代表者
  
  山本江
- 研究期間 (年度)
  2018 – 2020
- 研究種目
  
  挑戦的研究(萌芽)
- 審査区分
  
  中区分61:人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
  東京大学
運動の獲得と学習に介入するスポーツ・シミュレーション科学
- 研究代表者
  
  中村仁彦
- 研究期間 (年度)
  2017 – 2019
- 研究種目
  
  基盤研究(A)
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  東京大学
アンビエントノイズを用いた聴覚による前庭感覚代償と高齢者の平衡感覚支援
- 研究代表者
  
  中村仁彦
- 研究期間 (年度)
  2017 – 2019
- 研究種目
  
  挑戦的研究(開拓)
- 研究分野
  
  人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
  東京大学
パーソナライズド人工関節の実現に向けた人間の筋骨格・有限要素解析統合モデルの構築研究代表者
- 研究代表者
  
  山本江
- 研究期間 (年度)
  2016 – 2019
- 研究種目
  
  若手研究(A)
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  東京大学
安全性と患者・術者のベネフィットを最大化する超精密自動手術プラットフォームの創出
- 研究代表者
  
  光石衛
- 研究期間 (年度)
  2016 – 2020
- 研究種目
  
  基盤研究(A)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  東京大学
体内を自由に動きまわって治療を行うマイクロロボットへの挑戦
- 研究代表者
  
  光石衛
- 研究期間 (年度)
  2015 – 2017
- 研究種目
  
  挑戦的萌芽研究
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  東京大学
人間の運動制御器のデータベース化とそれに基づく運動戦略設計のための基礎研究研究代表者
- 研究代表者
  
  山本江
- 研究期間 (年度)
  2013 – 2015
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  東京大学
   名古屋大学

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すべて雑誌論文学会発表産業財産権

[雑誌論文] Whole-body Compliant Motion by Sensor Integration of an EHA-driven Humanoid Hydra2021
- 著者名/発表者名
  Tianyi Ko, Kazuya Murotani, Ko Yamamoto, and Yoshihiko Nakamura
- 雑誌名
  
  International Journal of Humanoid Robotics,
  
  巻: －号: 01 ページ: 2150002-2150002
- DOI
  10.1142/s021984362150002x
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[雑誌論文] In vivo Kinematical Validated Knee Model for Preclinical Testing of Total Knee Replacement2021
- 著者名/発表者名
  Liming Shu, Jiang Yao, Ko Yamamoto, Takashi Sato and Naohiko Sugita
- 雑誌名
  
  Computers in Biology and Medicin
  
  巻: 132 ページ: 104311-104311
- DOI
  10.1016/j.compbiomed.2021.104311
- 査読あり / 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874, KAKENHI-PROJECT-20K20162
[雑誌論文] Modeling, Prediction, and Anomaly Detection of Manned-Vehicle Behavior in Open Field Based on Velocity Vector and Variance Tensor Fields2020
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto, Shinsaku Kuwada, Yoshihiko Nakamura
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 34(6) 号: 6 ページ: 343-357
- DOI
  10.1080/01691864.2019.1709895
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H06291
[雑誌論文] Comparative Study of Force Control Methods for Bipedal Walking using a Force-sensitive Hydraulic Humanoid2020
- 著者名/発表者名
  Kazuya Murotani, Ko Yamamoto, Taiki Ishigaki and Yoshihiko Nakamura
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 34 号: 21-22 ページ: 1455-1471
- DOI
  10.1080/01691864.2020.1835533
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[雑誌論文] Symmetrical Cruciate-Retaining versus Medial Pivot Prostheses: The Effect of Intercondylar Sagittal Conformity on Knee Kinematics and Contact Mechanics2019
- 著者名/発表者名
  Liming Shu, Ko Yamamoto, Shin Kai, Junichi Inagaki, and Naohiko Sugita
- 雑誌名
  
  Computers in Biology and Medicine
  
  巻: 108 ページ: 101-110
- DOI
  10.1016/j.compbiomed.2019.03.005
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[雑誌論文] Time-variant Feedback Controller based on Capture Point and the Maximal Output Admissible Set of a Humanoid2019
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 33 号: 18 ページ: 944-955
- DOI
  10.1080/01691864.2019.1633403
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[雑誌論文] A Subject-Specific Finite Element Musculoskeletal Framework for Mechanics Analysis of a Total Knee Replacement2018
- 著者名/発表者名
  Liming Shu, Ko Yamamoto, Jiang Yao, Prabhav Saraswat, Yao Liu, Mamoru Mitsuishi, Naohiko Sugita
- 雑誌名
  
  Journal of Biomechanics
  
  巻: 77 ページ: 146-154
- DOI
  10.1016/j.jbiomech.2018.07.008
- 査読あり / オープンアクセス / 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[雑誌論文] Video Motion Capture from the Part Confidence Maps of Multi-Camera Images by Spatiotemporal Filtering Using the Human Skeletal Model2018
- 著者名/発表者名
  Takuya Ohashi, Yosuke Ikegami, Kazuki Yamamoto, Wataru Takano and Yoshihiko Nakamura
- 雑誌名
  
  Proc. of IEEE/RSJ IROS2018
  
  巻: -
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[雑誌論文] Resolved Multiple-Viscoelasticity Control for a Humanoid2017
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 3 号: 1 ページ: 44-51
- DOI
  10.1109/lra.2017.2728864
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[雑誌論文] ヒューマノイドの構造可変性を陽に考慮した粘弾性分配制御2017
- 著者名/発表者名
  山本江
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 35 号: 2 ページ: 160-169
- DOI
  10.7210/jrsj.35.160
- NAID
  130006855106
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- 言語
  日本語
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[雑誌論文] Humanoid Motion Analysis and Control based on COG Viscoelasticity2017
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 31 号: 7 ページ: 341-354
- DOI
  10.1080/01691864.2016.1270853
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[雑誌論文] ヒューマノイドのリミットサイクル型コントローラにおける最大出力許容集合と運動遷移制御2016
- 著者名/発表者名
  山本江, 志鷹拓哉
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 34
- NAID
  130005164984
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[雑誌論文] Control Strategy Switching for Humanoid Robots Based on Maximal Output Admissible Set2016
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 雑誌名
  
  Robotics and Autonomous Systems
  
  巻: 未定ページ: 17-32
- DOI
  10.1016/j.robot.2016.03.010
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086, KAKENHI-PROJECT-16H05874
[雑誌論文] ヒューマノイドのリミットサイクル型コントローラにおける最大出力許容集合と運動遷移制御2016
- 著者名/発表者名
  山本江, 志鷹拓哉
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 34 号: 5 ページ: 331-339
- DOI
  10.7210/jrsj.34.331
- NAID
  130005164984
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- 言語
  日本語
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[雑誌論文] 2足歩行ロボットの軌道追従制御における最大出力許容集合と転倒回避制御への応用2014
- 著者名/発表者名
  山本江
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 32 号: 7 ページ: 633-642
- DOI
  10.7210/jrsj.32.633
- NAID
  130004697454
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- 言語
  日本語
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[雑誌論文] 二足歩行ロボットの軌道追従制御における最大出力許容集合と転倒回避制御への応用2014
- 著者名/発表者名
  山本江
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 32
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[産業財産権] 運動解析方法及び装置2022
- 発明者名
  山本江、石垣泰暉、金星喜、嶋根裕太
- 権利者名
  東京大学
- 産業財産権種類
  特許
- 産業財産権番号
  2022-087347
- 出願年月日
  2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[産業財産権] トレーニング支援方法及び装置2019
- 発明者名
  中村仁彦山本江池上洋介田中玲至櫻井彬光山田文香
- 権利者名
  東京大学
- 産業財産権種類
  特許
- 産業財産権番号
  2019-101841
- 出願年月日
  2019
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H06291
[産業財産権] 関節位置の取得方法及び装置、動作の取得方法及び装置2019
- 発明者名
  中村仁彦高野渉池上洋介大橋拓也山本和輝武本健太郎
- 権利者名
  東京大学
- 産業財産権種類
  特許
- 出願年月日
  2019
- 外国
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[産業財産権] 関節位置の取得方法及び装置、動作の取得方法及び装置2018
- 発明者名
  中村仁彦、高野渉、池上洋介、大橋拓也、山本和輝、武本健太郎
- 権利者名
  東京大学
- 産業財産権種類
  特許
- 産業財産権番号
  2018-168597
- 出願年月日
  2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] 閉リンク系を含む全身の力学的コンプライアンス最適化とヒューマノイドの運動制御への応用2023
- 著者名/発表者名
  山本江，Zewen He
- 学会等名
  第28回ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Yuta Shimane and Taiki Ishigaki, Sunghee Kim, Yosuke Ikegami, Ko Yamamoto2022
- 著者名/発表者名
  Yuta Shimane and Taiki Ishigaki, Sunghee Kim, Yosuke Ikegami, Ko Yamamoto
- 学会等名
  2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Piece-wise Constant Strainモデルに基づく競技用義足の動力学計算と評価2022
- 著者名/発表者名
  嶋根裕太，石垣泰暉，金星喜，池上洋介，山本江
- 学会等名
  第40回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] 柔剛体を統合したハイブリッドリンク系によるヒューマノイドの動力学計算2022
- 著者名/発表者名
  石垣泰暉、山本江
- 学会等名
  第40回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Humanoid Running based on 3D COG-ZMP Model and Resolved Centroidal Viscoelasticity Control2022
- 著者名/発表者名
  Zewen He and Ko Yamamoto
- 学会等名
  2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Piece-wise Constant Strain モデルに基づく競技用義足の柔軟変形の計算と剛性パラメータの推定2022
- 著者名/発表者名
  嶋根裕太，石垣泰暉，金星喜，池上洋介，山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] 可変時定数制御によるヒューマノイドの跳躍動作の生成2022
- 著者名/発表者名
  小林直樹、山本江
- 学会等名
  第40回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Integration of Variable-height and Hopping Strategies for Humanoid Push Recovery2022
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto, Naoki Kobayashi, Taiki Ishigaki and Yuichi Sakemi
- 学会等名
  2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Inverse Kinematics of Hybrid Multi-link System and its Application to Motion Capture for Athlete Wearing Sports Prosthesis2022
- 著者名/発表者名
  Sunghee Kim, Taiki Ishigaki, Yuta Shimane, Yosuke Ikegami, and Ko Yamamoto
- 学会等名
  2022 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Decoupling of Inertia Effect in Angular Momentum of a Humanoid and its Application to Resolved Viscoelasticity Control2022
- 著者名/発表者名
  Zewen He and Ko Yamamoto
- 学会等名
  2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2022)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] ヒューマノイドの転倒回避における跳躍を用いたシームレスな制御戦略変容2021
- 著者名/発表者名
  山本江，小林直樹，石垣泰暉
- 学会等名
  第27回ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] ヒューマノイドの重心・ZMPモデルにおける適応的な可変時定数制御によるバランス能力の向上2021
- 著者名/発表者名
  山本江，酒見佑一
- 学会等名
  第39回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] リジット/ソフトボディを統合したハイブリッドリンク系の力学計算と制御2021
- 著者名/発表者名
  石垣泰暉，山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] Dynamics Computation of a Hybrid Multi-link Humanoid Robot Integrating Rigid and Soft Bodies2021
- 著者名/発表者名
  Taiki Ishigaki and Ko Yamamoto
- 学会等名
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K20921
[学会発表] 油圧駆動ソフトハンドの開発と視覚サーボによる制御2021
- 著者名/発表者名
  萩原啓介, 柴田圭久, 駒形光夫, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  第26回ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PUBLICLY-19H05324
[学会発表] 油圧駆動型高出力ソフトロボティクスハンドの開発2020
- 著者名/発表者名
  柴田圭久, 萩原啓介, 駒形光夫, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  第38回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PUBLICLY-19H05324
[学会発表] 油圧駆動ソフトグリッパの開発と把持実験2020
- 著者名/発表者名
  柴田圭久, 萩原啓介, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PUBLICLY-19H05324
[学会発表] 骨格長を一定に保つ条件を加えた敵対的生成法による単眼カメラ映像からの人間のモーションキャプチャ2020
- 著者名/発表者名
  西田知生, 萩原啓介, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] 人型ロボットの二足歩行における着地位置制御を考慮した MOA集合2020
- 著者名/発表者名
  柳瀬諒, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] 油圧駆動ソフトグリッパの開発と把持実験（発表予定）2020
- 著者名/発表者名
  柴田圭久, 萩原啓介, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PUBLICLY-19H05324
[学会発表] 人型ロボットの二足歩行における着地位置制御を考慮したMOA集合2020
- 著者名/発表者名
  柳瀬諒, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  第25回ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] リーマン多様体上のコンプライアンス分配最適化によるロボットの制御（発表予定）2020
- 著者名/発表者名
  石垣泰暉, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] 機会制約付きモデル予測制御による外乱を考慮したヒューマノイドの制御（発表予定）（発表予定）2020
- 著者名/発表者名
  酒見祐一, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] リーマン多様体上のコンプライアンス分配最適化によるロボットの制御2020
- 著者名/発表者名
  石垣泰暉, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] 機会制約付きモデル予測制御による外乱を考慮したヒューマノイドの制御2020
- 著者名/発表者名
  酒見祐一, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] 油圧駆動ソフトフィンガの試作設計と評価（発表予定）2020
- 著者名/発表者名
  萩原啓介, 柴田圭久, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PUBLICLY-19H05324
[学会発表] Maximal Output Admissible Set of Foot Position Control in Humanoid Walking2020
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto, Ryo Yanase and Yoshihiko Nakamura
- 学会等名
  The 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] 油圧駆動ソフトフィンガの試作設計と評価2020
- 著者名/発表者名
  萩原啓介, 柴田圭久, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PUBLICLY-19H05324
[学会発表] 電気静油圧駆動ロボットアームの粘弾性動的最適化制御（発表予定）2020
- 著者名/発表者名
  大石健人, 山本江, 今城雄太郎, 駒形光夫, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] Drop Vertical Jump のバイオメカニカル解析に基づく膝前十字靱帯損傷リスク評価の研究2020
- 著者名/発表者名
  鈴木比奈子, 池上洋介, 内山瑛美子, 山本江, 山田文香, 中村仁彦, 水谷有里, 川口航平, 武富修治
- 学会等名
  ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] 姿勢変動の音場フィードバックによる高齢者の歩行安定化2019
- 著者名/発表者名
  櫻井彬光，内山瑛美子，柳瀬諒，池上洋介，山本江，Milutin Nikolic，中村仁彦
- 学会等名
  第37回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H06291
[学会発表] Virtual-mass-ellipsoid Inverted Pendulum Model and Its Applications to 3D Bipedal Locomotion on Uneven Terrains2019
- 著者名/発表者名
  Kaixuan Guan, Ko Yamamoto, Yoshihiko Nakamura
- 学会等名
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] Drop Vertical Jumpのバイオメカニカル解析に基づく膝前十字靱帯損傷リスク評価の研究2019
- 著者名/発表者名
  鈴木比奈子, 池上洋介, 内山瑛美子, 山本江, 山田文香, 中村仁彦, 水谷有里, 川口航平, 武冨修治
- 学会等名
  第25回ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H06291
[学会発表] Compliance Optimization Considering Dynamics for Whole-body Control of a Humanoid2019
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto and Yoshihiko Nakamura
- 学会等名
  International Symposium on Robotics Research
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] ヒューマノイドの動力学を考慮した全身コンプライアンス最適化によるバランス制御の実験検証2019
- 著者名/発表者名
  山本江, 石垣泰暉, 中村仁彦
- 学会等名
  第37回ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] Compliance Optimization Considering Dynamics for Whole-body Control of a Humanoid2019
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto, Yoshihiko Nakamur
- 学会等名
  International Symposium on Robotics Research
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] Resolved Viscoelasticity Control Considering Singularity for Knee-stretched Walking of a Humanoid2019
- 著者名/発表者名
  Kazuya Murotani, Ko Yamamoto, Tianyi Ko and Yoshihiko Nakamura
- 学会等名
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] 人型ロボットの動力学を考慮した粘弾性分解制御2019
- 著者名/発表者名
  山本江, 室谷和哉，中村仁彦
- 学会等名
  ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] Push Recovery by Angular Momentum Control during 3D Bipedal Walking Based on Virtual-mass-ellipsoid Inverted Pendulum Model2019
- 著者名/発表者名
  Kaixuan Guan, Ko Yamamoto, Yoshihiko Nakamura
- 学会等名
  IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] Resolved Viscoelasticity Control Considering Singularity for Knee-stretched Walking of a Humanoid2019
- 著者名/発表者名
  Kazuya Murotani, Ko Yamamoto, Tianyi Ko and Yoshihiko Nakamur
- 学会等名
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] 運動解析結果を音響情報に変換して介入するスポーツトレーニング法の開発2019
- 著者名/発表者名
  櫻井彬光，池上洋介，山田文香，山本江，中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H06291
[学会発表] Compliant Biped Locomotion of Hydra, an Electro-Hydrostatically Driven Humanoid2018
- 著者名/発表者名
  Tianyi Ko, Ko Yamamoto, Kazuya Murotani, and Yoshihiko Nakamura
- 学会等名
  IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] 高次情報モーメントを用いた逆運動学によるビデオモーションキャプチャ2018
- 著者名/発表者名
  山本和樹
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] ゴルフスイングにおける運動技能の評価法とそれを用いた介入型トレーニング2018
- 著者名/発表者名
  田中玲至, 池上洋介, 山田文香, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H06291
[学会発表] 静油圧駆動ヒューマノイドHydraの粘弾性分解制御による全身柔軟運動の実現2018
- 著者名/発表者名
  康天毅, 山本江, 室谷和哉, 中村仁彦
- 学会等名
  第36回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] Experimental Validation of Resolved Viscoelasticity Control on Hydrostatically Driven Humanoid Hydra2018
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto, Tianyi Ko, Kazuya Murotani, and Yoshihiko Nakamura
- 学会等名
  International Symposium on Experimental Robotics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] Comparison of knee joint mechanics in concurrent finite element musculoskeletal model of the healthy and mobile bearing prosthesis knee2018
- 著者名/発表者名
  S. Liming, N. Sugita, J. Yao, K. Yamamoto, and M. Mitsuishi
- 学会等名
  World Congress of Biomechanics 2018
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] ヒューマノイドの重心ダイナミクスに基づく力学パラメータ同定2018
- 著者名/発表者名
  武藤優哉, 山本江
- 学会等名
  第23回ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] 高次情報モーメントを用いた逆運動学によるビデオモーションキャプチャ2018
- 著者名/発表者名
  山本和輝, 池上洋介, 大橋拓也, 張添威, 村上悠介, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] 全身トルク制御とZMP外乱オブザーバによる高精度ZMP制御2018
- 著者名/発表者名
  室谷和哉, 康天毅, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  第36回日本ロボット学会学術講演会, 2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18K19802
[学会発表] ビデオモーションキャプチャからの歩行特徴量の抽出と評価2018
- 著者名/発表者名
  古賀大貴, 草島育生, 大橋拓也, 山本江, 中村仁彦
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H00766
[学会発表] 有限要素法を用いた人工膝関節脛骨インサート矢状面のパラメータの感度解析2017
- 著者名/発表者名
  劉瑶，舒利明，山本江，杉田直彦，光石衛
- 学会等名
  第26回日本コンピュータ外科学会大会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] カスタム人工膝関節設計のための筋骨格解析モデルに関する研究2017
- 著者名/発表者名
  吉﨑れいな，舒利明，山本江，杉田直彦，光石衛
- 学会等名
  関東学生会第56回学生員卒業研究発表講演会
- 発表場所
  東京理科大学葛飾キャンパス, 東京都
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] What kinematics and contact mechanics differences bewteen standard and medial pivot prosthesis: an explicit finite element analysis dased on gait cycle2017
- 著者名/発表者名
  Shu Liming, Ko Yamamoto, Naohiko Sugita and Mamoru Mitsuishi
- 学会等名
  the XXVI Congress of the International Society of Biomechanics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] What kinematics and contact mechanics differences bewteen standard and medial pivot prosthesis: an explicit finite element analysis dased on gait cycle (accepted)2017
- 著者名/発表者名
  Shu Liming, Ko Yamamoto, Naohiko Sugita and Mamoru Mitsuishi
- 学会等名
  XXVI Congress of the International Society of Biomechanics
- 発表場所
  Brisbane Convention & Exhibition Centre, Australia
- 年月日
  2017-07-23
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] A concurrent patient-specific musculoskeletal and finite element modeling framework for predicting in vivo kinematics and contact mechanics of total knee2017
- 著者名/発表者名
  Liming Shu, Naohiko Sugita, Prabhav Saraswat, Jiang Yao, Reina Yoshizaki, Ko Yamamoto, Mamoru Mitsuishi
- 学会等名
  Science in the Age of Experience
- 発表場所
  McCormick Place and Hyatt Regency hotel, Chicago, IL, USA
- 年月日
  2017-05-15
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] 筋骨格モデルと有限要素モデルのHybridモデル構築による解析シミュレータの開発2017
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  第11回日本CAOS (Computer Aided Orthopaedic Surgery)研究会
- 発表場所
  朱鷺メッセ, 新潟県
- 年月日
  2017-03-09
- 招待講演
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] Robust Walking by Resolved Viscoelasticity Control Explicitly Considering Structure-Variability of Humanoids (accepted)2017
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 学会等名
  2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  Sands Expo and Convention Centre, Singapore
- 年月日
  2017-05-29
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] カスタム人工膝関節全置換術のための筋骨格モデルに関する研究2017
- 著者名/発表者名
  吉崎れいな, 舒利明, 山本江, 杉田直彦, 光石衛
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  ビックパレットふくしま
- 年月日
  2017-05-10
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] Control of a medical microrobot in 2D vascular phantoms with pulsatile flow using a pair of electromagnetic coils2016
- 著者名/発表者名
  Peter Plotner, Kei Yoshikawa, Kanako Harada, Ko Yamamoto, Naohiko Sugita, Mamoru Mitsuishi
- 学会等名
  The sixth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob2016)
- 発表場所
  National University of Singapore, Singapore
- 年月日
  2016-06-26
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-15K13906
[学会発表] ヒューマノイドの構造可変性を陽に考慮した重心粘弾性分解制御2016
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  第34回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  山形大学小白川キャンパス, 山形県
- 年月日
  2016-09-07
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] Individualized Musculoskeletal Finite Element Model Construction for Predicting in Vivo Kinetics of Total Knee Replacement2016
- 著者名/発表者名
  Liming Shu, Ko Yamamoto, Reina Yoshizaki, Naohiko Sugita, Mamoru Mitsuishi
- 学会等名
  第25回日本コンピュータ外科学会大会
- 発表場所
  東京工科大学蒲田キャンパス, 東京都
- 年月日
  2016-11-26
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] Resolved COG Viscoelasticity Control of a Humanoid2016
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 学会等名
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 発表場所
  Daejeon Convention Center, Korea
- 年月日
  2016-10-09
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H05874
[学会発表] Falling Detection for Humanoid Robot based on MOA Set with Macroscopic Feedback Gain2015
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 学会等名
  The14th World Congress in Mechanism and Machine Science
- 発表場所
  Taipei International Convention Center, Taipei, Taiwan
- 年月日
  2015-10-25
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] 重心粘弾性行列とCapture Point の拘束に対するMOA集合に基づくヒューマノイドの転倒判定2015
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  第33回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  東京電機大学東京千住キャンパス（東京都足立区）
- 年月日
  2015-09-03
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] Comparison of Theoretical and Measured Forces on Magnetically Propelled Microrobots in a Vascular Phantom2015
- 著者名/発表者名
  Plötner, P., Yoshikawa, K., Yamamoto, K., Harada, K., Sugita, N., and Mitsuishi, M.
- 学会等名
  Second CIRP Conference on Biomanufacturing(CIRP-BioM)
- 発表場所
  Manchester Conference Centre, UK
- 年月日
  2015-07-29
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-15K13906
[学会発表] Maximal Output Admissible Set for Limit Cycle Controller of Humanoid Robot2015
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto and Takuya Shitaka
- 学会等名
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  Washington State Convention Center in Seattle, Washington, USA
- 年月日
  2015-05-26
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] 冗長ロボットの零空間を利用した粘弾性の分配制御2015
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  第33回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  東京電機大学東京千住キャンパス（東京都足立区）
- 年月日
  2015-09-03
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] ヒューマノイドロボットの重心インピーダンス行列2015
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  京都市勧業館「みやこめっせ」（京都府京都市）
- 年月日
  2015-05-17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] Preliminary Study on Control of a Magnetically Propelled Intravascular Microrobot2015
- 著者名/発表者名
  Kim, S., Yoshikawa, K., Plötner, P., Yamamoto, K., Harada, K., Sugita, N., and Mitsuishi, M
- 学会等名
  6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM),
- 発表場所
  東京，早稲田大学
- 年月日
  2015-12-05
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-15K13906
[学会発表] 跳躍を含んだヒューマノイドロボットのコントローラ・スイッチング制御2014
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山市総合体育館
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] ヒューマノイドロボットの運動計測と同定による安定性の向上2014
- 著者名/発表者名
  佐々木亮輔, 山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山市総合体育館
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] ヒューマノイドロボットのリミットサイクル型コントローラにおける最大出力許容集合と運動遷移制御への応用2014
- 著者名/発表者名
  志鷹拓哉, 山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山市総合体育館
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] 二足歩行ロボットの軌道追従制御における最大出力許容集合と転倒回避制御への応用2013
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  つくば国際会議場
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] Maximal Output Admissible Set for Trajectory Tracking Control of Biped Robots and its Application to Falling Avoidance Control2013
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 学会等名
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 発表場所
  Tokyo Big Sight
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] 二足歩行ロボットの目標軌道修正と着地位置制御による最大出力許容集合の変形2013
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  第31回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  首都大学東京南大沢キャンパス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] Falling Prevention of Humanoid Robots by Switching Standing Balance and Hopping Motion Based on MOA Set
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 学会等名
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 発表場所
  Chicago, Illinois, USA
- 年月日
  2014-09-14 – 2014-09-18
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] ヒューマノイドロボットの運動計測と同定による安定性の向上
- 著者名/発表者名
  佐々木亮輔, 山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山国際会議場（富山県富山市）
- 年月日
  2014-05-25 – 2014-05-29
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] ヒューマノイドのための運動コントローラデータベース
- 著者名/発表者名
  山本江, 志鷹拓哉
- 学会等名
  第32回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  九州産業大学（福岡県福岡市）
- 年月日
  2014-09-04 – 2014-09-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] ヒューマノイドのリミットサイクル型コントローラにおける最大出力許容集合と運動遷移制御への応用
- 著者名/発表者名
  志鷹拓哉, 山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山国際会議場（富山県富山市）
- 年月日
  2014-05-25 – 2014-05-29
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] Identification of Macroscopic Feedback Gain in Position-controlled Humanoid Robot and its Application to Falling Detection
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto
- 学会等名
  IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- 発表場所
  Madrid, Spain
- 年月日
  2014-11-18 – 2014-11-20
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] Maximal Output Admissible Set for Limit Cycle Controller of Humanoid Robot
- 著者名/発表者名
  Ko Yamamoto and Takuya Shitaka
- 学会等名
  IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  Seatle, Washington, USA
- 年月日
  2015-05-26 – 2015-05-30
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] 跳躍を含んだヒューマノイドロボットのコントローラ・スイッチング制御
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  富山国際会議場（富山県富山市）
- 年月日
  2014-05-25 – 2014-05-29
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086
[学会発表] ヒューマノイドロボットの重心インピーダンス行列
- 著者名/発表者名
  山本江
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  京都市勧業館（京都府京都市）
- 年月日
  2015-05-17 – 2015-05-19
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25820086

1. 光石衛 (90183110)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 3件
2. 中村仁彦 (20159073)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 11件
3. 杉田直彦 (70372406)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 3件
4. 原田香奈子 (80409672)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 3件
5. 池上洋介 (90774414)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 6件
6. 鈴木昌彦 (10312951)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
7. 阿部信寛 (80284115)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
8. 藤原一夫 (00346438)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
9. 高野渉 (30512090)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 1件
10. 神永拓 (90571571)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件

山本 江 YAMAMOTO KOU

研究課題

研究成果

共同研究者

PCSモデルと剛体多リンク系の統合によるスポーツ義足運動解析とロボット制御の科学研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

ソフト油圧ロボティクスによるヒューマノイドの手足の実現研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

確率的状態遷移を含むハイブリッド制御による人型ロボットの統一的制御理論の構築研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

運動の獲得と学習に介入するスポーツ・シミュレーション科学

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

アンビエントノイズを用いた聴覚による前庭感覚代償と高齢者の平衡感覚支援

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

パーソナライズド人工関節の実現に向けた人間の筋骨格・有限要素解析統合モデルの構築研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

安全性と患者・術者のベネフィットを最大化する超精密自動手術プラットフォームの創出

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

体内を自由に動きまわって治療を行うマイクロロボットへの挑戦

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

人間の運動制御器のデータベース化とそれに基づく運動戦略設計のための基礎研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[雑誌論文] Whole-body Compliant Motion by Sensor Integration of an EHA-driven Humanoid Hydra2021

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] In vivo Kinematical Validated Knee Model for Preclinical Testing of Total Knee Replacement2021

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Modeling, Prediction, and Anomaly Detection of Manned-Vehicle Behavior in Open Field Based on Velocity Vector and Variance Tensor Fields2020

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Comparative Study of Force Control Methods for Bipedal Walking using a Force-sensitive Hydraulic Humanoid2020

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Symmetrical Cruciate-Retaining versus Medial Pivot Prostheses: The Effect of Intercondylar Sagittal Conformity on Knee Kinematics and Contact Mechanics2019

著者名/発表者名

山本江 YAMAMOTO KOU

[雑誌論文] ヒューマノイドのリミットサイクル型コントローラにおける最大出力許容集合と運動遷移制御2016