山北昌毅 Yamakita Masaki

研究者番号	30220247
その他のID
外部サイト
所属 (現在)	2025年度: 東京科学大学, 工学院, 准教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2016年度 – 2017年度: 東京工業大学, 工学院, 准教授 2012年度 – 2015年度: 東京工業大学, 理工学研究科, 准教授 2004年度: 東京工業大学, 工学部, 助教授 2000年度: 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教授 2000年度: 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 … もっと見る 1998年度 – 1999年度: 東京工業大学, 工学部, 助教授 1995年度: 東京工業大学, 工学部, 助教授 1995年度: 東京工業大学, 工学部・制御システム工学科, 助教授 1994年度: 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師 1994年度: 豊橋技術科学大学, 情報工学系, 講師 1993年度: 豊橋科学技術大学, 情報工学系, 講師 1989年度 – 1990年度: 東京工業大学, 工学部, 助手隠す
審査区分/研究分野	研究代表者機械力学・制御 / 計測・制御工学研究代表者以外計測・制御工学 / 制御工学 / 計測・制御工学 / 制御工学
キーワード	研究代表者リミットサイクル歩行 / リミットサイクル走行 / ２足ロボット / 揺動質量 / イナータ / 2脚ロボット / 通信遅れ / バイラテラルシステム / マスタ・スレーブシステム研究代表者以外 CAD … もっと見る / Self-organization / Sliding mode / Sliding sector / VSS / 運動制御 / 冗長自由度 / Passive Walking Robot / Chaos Control / Inverted Pendulum / Hybrid System / State Dependent Riccati Equation / Sliding Sector / Variable Structure Control / Variable Constraint System / 厳密可変構造微分器 / 状態依存線形化 / 歩行・走行 / 非線形最適化問題 / 投影法 / 受動歩行ロボット / カオス制御 / 倒立振子 / ハイブリッドシステム / 状態依存リカッチ方程式 / スライディングセクター / 可変構造制御 / 可変拘束システム / Autonomous Robot / Brain dynamics / Associative memory / Motor skill / Motor learning and control / マニピュレーション / リーチング動作 / インピーダンス / カオス / 運動学習 / 内部ダイナミクス / オカス / 繰り返し学習 / 身体ダイナミクス / 強化学習 / Nonparametric Model / H_* Control / LQ Control / Markov Parameter / Controller Design / 制御系設計CAD / モデリング(同定) / 入出力データ / H∞制御 / モデリングと設計の融合 / ノンパラメトリックモデル / H_∞制御 / LQ制御 / マルコフパラメータ / 制御系設計 / Biological systems / Motor impedance / Redundant degree of freedom / Function formation / Motor control / 内部モデル / ロボティクス / 運動インピーダンス / 生体システム / 機能形成 / 自己組織化 / Real-time Controller / Discrete-time systems / Robust Control / Non-linear systems / 実時間制御系 / 離散時間システム / ロバスト制御 / 非線形システム / impedance / amputee / EMG(Electromyography) / ultrasonic motor / prosthetic arm / 節電義手 / ニューラルネット / 動作識別 / EMG / 超音波モータ / 筋電義手 / 前腕義手 / 動力義手 / Virtual Internal Model / Intelligent Control / Coordinated Motion Control / Robot / 知能ロボット / コンプライアンス / マスタ・スレ-ブ / コンプライアンス制御 / 内力制御 / マスタスレ-ブ制御 / 仮想内部モデル / 知能制御 / 協調制御 / ロボット / シミュレータ / ロバスト外乱推定 / スライディングモード / ＨＩＬＳ / セルフチューニング制御 / 離散システム / エンジンシミュレータ / エンジン制御 / スライディングモード制御 / 適応制御 / 非線形制御 / スティフネス / インピーダンス調節 / バイオメカニクス / 筋骨格系 / 制御系設計用ベンチマーク装置 / エネルギー評価装置 / 制御教育用実験装置 / 学習制御 / 二重倒立振子隠す

リミットサイクル規範高速移動２足歩行ロボットの機構と制御研究代表者
- 研究代表者
  
  山北昌毅
- 研究期間 (年度)
  2014 – 2017
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  機械力学・制御
- 研究機関
  東京工業大学
離散スライディングモードに基づく非線形システムの適応制御とエンジン制御への応用
- 研究代表者
  
  古田勝久
- 研究期間 (年度)
  2012 – 2014
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  制御工学
- 研究機関
  東京電機大学
可変拘束非線形複合システムの制御法
- 研究代表者
  
  古田勝久
- 研究期間 (年度)
  2002 – 2004
- 研究種目
  
  基盤研究(A)
- 研究分野
  
  制御工学
- 研究機関
  東京電機大学
生体とロボットにおける運動技能と知能行動の獲得に関する研究
- 研究代表者
  
  伊藤宏司
- 研究期間 (年度)
  1998 – 2000
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  制御工学
- 研究機関
  東京工業大学
バイラテラル・インピーダンス制御型マスタ・スレ-ヴシステムに関する研究研究代表者
- 研究代表者
  
  山北昌毅
- 研究期間 (年度)
  1995
- 研究種目
  
  奨励研究(A)
- 研究分野
  
  計測・制御工学
- 研究機関
  東京工業大学
入出力データを用いた制御系設計システムの開発
- 研究代表者
  
  古田勝久
- 研究期間 (年度)
  1995 – 1996
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  計測・制御工学
- 研究機関
  東京工業大学
筋骨格系のバイオメカニクスと運動機能に関する研究
- 研究代表者
  
  伊藤宏司
- 研究期間 (年度)
  1994
- 研究種目
  
  重点領域研究
- 研究機関
  豊橋技術科学大学
離散型VSS制御系による実時間制御に関する研究
- 研究代表者
  
  古田勝久
- 研究期間 (年度)
  1994 – 1995
- 研究種目
  
  一般研究(B)
- 研究分野
  
  計測・制御工学
- 研究機関
  東京工業大学
運動・行動制御の自己組織化と機能形成に関する研究
- 研究代表者
  
  伊藤宏司
- 研究期間 (年度)
  1994 – 1996
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  計測・制御工学
- 研究機関
  東京工業大学
   豊橋技術科学大学
二重振子のロバスト振り上げ制御
- 研究代表者
  
  古田勝久
- 研究期間 (年度)
  1993
- 研究種目
  
  一般研究(C)
- 研究分野
  
  計測・制御工学
- 研究機関
  東京工業大学
超音波モータを用いた前腕動力義手の開発
- 研究代表者
  
  伊藤宏司
- 研究期間 (年度)
  1993 – 1995
- 研究種目
  
  試験研究(B)
- 研究分野
  
  計測・制御工学
- 研究機関
  豊橋技術科学大学
ロボットの協調制御のための知能制御系の研究
- 研究代表者
  
  古田勝久
- 研究期間 (年度)
  1989 – 1990
- 研究種目
  
  一般研究(B)
- 研究分野
  
  計測・制御工学
- 研究機関
  東京工業大学

すべて 2018 2017 2016 2015 2014 2013 2004 2002 その他

すべて雑誌論文学会発表

[雑誌論文] 外れ値環境下におけるロバストSelf-tuning Controller2014
- 著者名/発表者名
  金田泰昌, 入月康晴, 山北昌毅
- 雑誌名
  
  計測自動制御学会論文集
  
  巻: 50 号: 12 ページ: 836-844
- DOI
  10.9746/sicetr.50.836
- NAID
  130004722264
- ISSN
  0453-4654, 1883-8189
- 言語
  日本語
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[雑誌論文] ロバストUKFとそのパラメータ設計手法2013
- 著者名/発表者名
  金田泰昌，入月康晴，山北昌毅
- 雑誌名
  
  システム制御情報学会論文誌
  
  巻: 26 号: 5 ページ: 182-184
- DOI
  10.5687/iscie.26.182
- NAID
  10031192915
- ISSN
  1342-5668, 2185-811X
- 言語
  英語
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[雑誌論文] Gait Generation and Control for Biped Robots Based on Passive Dynamic Walking2004
- 著者名/発表者名
  F.Asano, Z.Luo, M.Yamakita
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics Society of Japan Vol.22-1
  
  ページ: 130-139
- NAID
  10011947926
- 説明
  「研究成果報告書概要(欧文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御2004
- 著者名/発表者名
  浅野, 羅, 山北
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌 22-1
  
  ページ: 130-139
- NAID
  10011947926
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御2004
- 著者名/発表者名
  浅野, 羅, 山北
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌 22・1
  
  ページ: 130-139
- NAID
  10011947926
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] A Novel Gait Generation for Biped Walking Robots Based on Mechanical Energy Constraint2004
- 著者名/発表者名
  F.Asano, M.Yamakita, N.Kamamichi, Z.W.Luo
- 雑誌名
  
  IEEE Trans.on Robotics and Automation Vol.20-3
  
  ページ: 565-573
- 説明
  「研究成果報告書概要(欧文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] A Novel Gait Generation for Biped Walking Robots Based on Mechanical Energy Constraint2004
- 著者名/発表者名
  F.Asano, M.Yamakita, N.Kamamichi, Z.W.Luo
- 雑誌名
  
  IEEE Trans.on Robotics and Automation 20-3
  
  ページ: 565-573
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] A Novel Gait Generation for Biped Walking Robots Based on Mechanical Energy Constraint2004
- 著者名/発表者名
  F.Asano, M.Yamakita, N.Kamamichi, Z.W.Luo
- 雑誌名
  
  IEEE Trans.on Robotics and Automation 20・3
  
  ページ: 565-573
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] 三次元ヘビロボットの推進制御と先頭位置姿勢制御2004
- 著者名/発表者名
  山北, 橋本, 山田
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌 22-1
  
  ページ: 61-67
- NAID
  10011947791
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] 三次元ヘビロボットの推進制御と先頭位置姿勢制御2004
- 著者名/発表者名
  山北, 橋本, 山田
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌 22・1
  
  ページ: 61-67
- NAID
  10011947791
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] Control of Locomotion and Head Configuration for 3D Snake Robot2004
- 著者名/発表者名
  M.Yamakita, M.Hashimoto, T.Yamada
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics Society of Japan Vol.22-1
  
  ページ: 61-67
- NAID
  130006959839
- 説明
  「研究成果報告書概要(欧文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] A LQG Controller Design for Linear Continuous-time Systems based on Input-Output Data2002
- 著者名/発表者名
  M.Iwase, M.Yamakita, K.Furuta
- 雑誌名
  
  15th IFAC World Congress on Automatic Control, 21^<st>-26^<th> July 2002, Barcelona, SPAIN (CD-ROM)
- 説明
  「研究成果報告書概要(欧文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[雑誌論文] A LQG Controller Design for Linear Continuous-time Systems based on Input-Output Data2002
- 著者名/発表者名
  M.Iwase, M.Yamakita, K.Furuta
- 雑誌名
  
  15th IFAC World Congress on Automatic Control, 21st-26th July 2002, Barcelona, SPAIN (CD-ROM)
- 説明
  「研究成果報告書概要(和文)」より
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-14205063
[学会発表] Robust Constrained Stabilization Control using Control Lyapunov and Control Barrier Function in the presence of Measurement Noises2018
- 著者名/発表者名
  R. Takano, M. Yamakita
- 学会等名
  CCTA 2018
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] Approximated Model Matching Control for Running Robots with SEA Actuators2018
- 著者名/発表者名
  C.Junho, R. Takano, M. Yamakita
- 学会等名
  AIM 2018
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] Inerter Effects for Running Robots with Mechanical Impedance2017
- 著者名/発表者名
  Y.Hanazawa, R.Takano, M. Yamakita
- 学会等名
  ROBIO 2017
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] Sequential-contact bipedal running based on SLIP model through zero moment point control2017
- 著者名/発表者名
  R.Takano, M.Yamakita
- 学会等名
  AIM2017
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] Study on Mechanism and Control of High Efficiency Running Biped Robot2017
- 著者名/発表者名
  H. Sasaki, M. Yamakita
- 学会等名
  SICE 2017
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] 回転型イナータの適用部位の違いによる2足移動ロボットの移動性能変化2016
- 著者名/発表者名
  高野凛,花澤雄太, 山北昌毅
- 学会等名
  第３４回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  山形大学
- 年月日
  2016-09-07
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] Analysis of Biped Running with Rotational Inerter2016
- 著者名/発表者名
  Rin Takano, Masaki Yamakita, Qiuguo Zhu
- 学会等名
  ROBIO 2016
- 発表場所
  The Parisian Macao
- 年月日
  2016-12-05
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] High speed running of flat foot　biped robot with inerter using SLIP model2015
- 著者名/発表者名
  D.N.Thanh, T.Hayashi, .Yamakita
- 学会等名
  AIM2015
- 発表場所
  BEXCO(釜山)
- 年月日
  2015-07-08
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] 首イナータの効果を用いた高速リミットサイクル走行2015
- 著者名/発表者名
  高野凜、山北昌毅
- 学会等名
  ＳＩ２０１５
- 発表場所
  名古屋国際会議場
- 年月日
  2015-12-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] 外れ値環境下におけるロバスト Self-Tuning Controller2014
- 著者名/発表者名
  金田泰昌，入月康晴，山北昌毅
- 学会等名
  第1回制御部門マルチシンポジウム
- 発表場所
  電気通信大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[学会発表] 足首にイナーターを持つ歩行ロボットに対する揺動質量の効果2014
- 著者名/発表者名
  D.N.Thanh, 山北昌毅
- 学会等名
  第15 回システムインテグレーション部門講演会
- 発表場所
  東京ビッグサイト
- 年月日
  2014-12-17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] 揺動質量の効果を用いた高速リミットサイクル走行2014
- 著者名/発表者名
  林　映光，山北　昌毅
- 学会等名
  第15 回システムインテグレーション部門講演会
- 発表場所
  東京ビッグサイト
- 年月日
  2014-12-16
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] l1正則化を用いたロバストカルマンフィルタの高速アルゴリズム2014
- 著者名/発表者名
  金田泰昌，入月康晴，山北昌毅
- 学会等名
  第1回制御部門マルチシンポジウム
- 発表場所
  電気通信大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[学会発表] Fast Algorithm of Robust Kalman Filter via l1 Regression by a Closed Form Solution2014
- 著者名/発表者名
  Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
- 学会等名
  The 19th IFAC World Congress
- 発表場所
  Cape Town, South Africa
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[学会発表] SLIP モデルのダイナミクスを利用した高速リミットサイクル走行2014
- 著者名/発表者名
  林　映光，山北　昌毅、花澤　雄太
- 学会等名
  第32 回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  九州産業大学
- 年月日
  2014-09-05
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26420171
[学会発表] Advanced Engine Simulator Integrated with Engine Rotational Hardware2013
- 著者名/発表者名
  S. Kinoshita, D. Hoshino, Y. Yanagi, J. Ishikawa, N. Kamamichi, M. Yamakita, A. Ohata and K. Furuta
- 学会等名
  The 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control
- 発表場所
  Tokyo
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[学会発表] Robust Unscented Kalman Filter via l1 Regression and Design Method of Its Parameters2013
- 著者名/発表者名
  Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
- 学会等名
  The 9th Asian Control Conference
- 発表場所
  Harbiye, Istanbul
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[学会発表] l1正則化を用いたロバスト Unscented Kalman FIlter とその設計手法2013
- 著者名/発表者名
  金田泰昌，入月康晴，山北昌毅
- 学会等名
  第57回システム制御情報学会研究発表講演会
- 発表場所
  兵庫県民会館
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[学会発表] Robust Self-Tuning Controller under Outliers
- 著者名/発表者名
  Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
- 学会等名
  53rd IEEE Conference on Decision and Control
- 発表場所
  Los Angeles, California, USA
- 年月日
  2014-12-15 – 2014-12-17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166
[学会発表] Fast Algorithm of Robust Kalman Filter via l1 Regression by a Closed Form Solution
- 著者名/発表者名
  Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
- 学会等名
  The International Federation of Automatic Control
- 発表場所
  Cape Town, South Africa
- 年月日
  2014-09-24 – 2014-09-29
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-24360166

1. 古田勝久 (10016454)

共同の研究課題数: 6件

共同の研究成果数: 3件
2. 伊藤宏司 (30023310)

共同の研究課題数: 4件

共同の研究成果数: 0件
3. 鄭心知 (10262966)

共同の研究課題数: 4件

共同の研究成果数: 0件
4. 星野康子 (30251648)

共同の研究課題数: 3件

共同の研究成果数: 0件
5. 片山正純 (90273325)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 0件
6. 星野祐 (10242281)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 0件
7. 潘耀東 (50307667)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 0件
8. 石川潤 (10453797)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 1件
9. 釜道紀浩 (70435642)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 1件
10. 小菅一弘 (30153547)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
11. 三田勝己 (40100169)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
12. 加藤厚生 (40064935)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
13. 古賀雅伸 (90251644)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
14. 近藤敏之 (60323820)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
15. 畠山省四朗 (40138954)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
16. 鈴木聡 (20328537)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
17. 岩瀬将美 (50339074)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 2件
18. 羅志偉 (70242914)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
19. 伊藤正美 (30023021)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
20. 大畠明

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 1件
21. 杉木明彦

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
22. 金田泰昌

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 7件
23. パティーテアンナ

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
24. 西岡研一

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
25. 青山孝

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件

山北 昌毅 Yamakita Masaki

研究課題

研究成果

共同研究者

リミットサイクル規範高速移動２足歩行ロボットの機構と制御研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

バイラテラル・インピーダンス制御型マスタ・スレ-ヴシステムに関する研究研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[雑誌論文] 外れ値環境下におけるロバストSelf-tuning Controller2014

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

NAID

ISSN

言語

データソース

[雑誌論文] ロバストUKFとそのパラメータ設計手法2013

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

NAID

ISSN

言語

山北昌毅 Yamakita Masaki