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山北 昌毅  Yamakita Masaki

ORCIDORCID連携する *注記
研究者番号 30220247
その他のID
外部サイト
所属 (現在) 2025年度: 東京科学大学, 工学院, 准教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記 2016年度 – 2017年度: 東京工業大学, 工学院, 准教授
2012年度 – 2015年度: 東京工業大学, 理工学研究科, 准教授
2004年度: 東京工業大学, 工学部, 助教授
2000年度: 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教授
2000年度: 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 … もっと見る
1998年度 – 1999年度: 東京工業大学, 工学部, 助教授
1995年度: 東京工業大学, 工学部, 助教授
1995年度: 東京工業大学, 工学部・制御システム工学科, 助教授
1994年度: 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師
1994年度: 豊橋技術科学大学, 情報工学系, 講師
1993年度: 豊橋科学技術大学, 情報工学系, 講師
1989年度 – 1990年度: 東京工業大学, 工学部, 助手 隠す
審査区分/研究分野
研究代表者
機械力学・制御 / 計測・制御工学
研究代表者以外
計測・制御工学 / 制御工学 / 計測・制御工学 / 制御工学
キーワード
研究代表者
リミットサイクル歩行 / リミットサイクル走行 / 2足ロボット / 揺動質量 / イナータ / 2脚ロボット / 通信遅れ / バイラテラルシステム / マスタ・スレーブシステム
研究代表者以外
CAD … もっと見る / Self-organization / Sliding mode / Sliding sector / VSS / 運動制御 / 冗長自由度 / Passive Walking Robot / Chaos Control / Inverted Pendulum / Hybrid System / State Dependent Riccati Equation / Sliding Sector / Variable Structure Control / Variable Constraint System / 厳密可変構造微分器 / 状態依存線形化 / 歩行・走行 / 非線形最適化問題 / 投影法 / 受動歩行ロボット / カオス制御 / 倒立振子 / ハイブリッドシステム / 状態依存リカッチ方程式 / スライディングセクター / 可変構造制御 / 可変拘束システム / Autonomous Robot / Brain dynamics / Associative memory / Motor skill / Motor learning and control / マニピュレーション / リーチング動作 / インピーダンス / カオス / 運動学習 / 内部ダイナミクス / オカス / 繰り返し学習 / 身体ダイナミクス / 強化学習 / Nonparametric Model / H_* Control / LQ Control / Markov Parameter / Controller Design / 制御系設計CAD / モデリング(同定) / 入出力データ / H∞制御 / モデリングと設計の融合 / ノンパラメトリックモデル / H_∞制御 / LQ制御 / マルコフパラメータ / 制御系設計 / Biological systems / Motor impedance / Redundant degree of freedom / Function formation / Motor control / 内部モデル / ロボティクス / 運動インピーダンス / 生体システム / 機能形成 / 自己組織化 / Real-time Controller / Discrete-time systems / Robust Control / Non-linear systems / 実時間制御系 / 離散時間システム / ロバスト制御 / 非線形システム / impedance / amputee / EMG(Electromyography) / ultrasonic motor / prosthetic arm / 節電義手 / ニューラルネット / 動作識別 / EMG / 超音波モータ / 筋電義手 / 前腕義手 / 動力義手 / Virtual Internal Model / Intelligent Control / Coordinated Motion Control / Robot / 知能ロボット / コンプライアンス / マスタ・スレ-ブ / コンプライアンス制御 / 内力制御 / マスタスレ-ブ制御 / 仮想内部モデル / 知能制御 / 協調制御 / ロボット / シミュレータ / ロバスト外乱推定 / スライディングモード / HILS / セルフチューニング制御 / 離散システム / エンジンシミュレータ / エンジン制御 / スライディングモード制御 / 適応制御 / 非線形制御 / スティフネス / インピーダンス調節 / バイオメカニクス / 筋骨格系 / 制御系設計用ベンチマーク装置 / エネルギー評価装置 / 制御教育用実験装置 / 学習制御 / 二重倒立振子 隠す
  • 研究課題

    (12件)
  • 研究成果

    (33件)
  • 共同研究者

    (25人)
  •  リミットサイクル規範高速移動2足歩行ロボットの機構と制御研究代表者

    • 研究代表者
      山北 昌毅
    • 研究期間 (年度)
      2014 – 2017
    • 研究種目
      基盤研究(C)
    • 研究分野
      機械力学・制御
    • 研究機関
      東京工業大学
  •  離散スライディングモードに基づく非線形システムの適応制御とエンジン制御への応用

    • 研究代表者
      古田 勝久
    • 研究期間 (年度)
      2012 – 2014
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 研究分野
      制御工学
    • 研究機関
      東京電機大学
  •  可変拘束非線形複合システムの制御法

    • 研究代表者
      古田 勝久
    • 研究期間 (年度)
      2002 – 2004
    • 研究種目
      基盤研究(A)
    • 研究分野
      制御工学
    • 研究機関
      東京電機大学
  •  生体とロボットにおける運動技能と知能行動の獲得に関する研究

    • 研究代表者
      伊藤 宏司
    • 研究期間 (年度)
      1998 – 2000
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 研究分野
      制御工学
    • 研究機関
      東京工業大学
  •  バイラテラル・インピーダンス制御型マスタ・スレ-ヴシステムに関する研究研究代表者

    • 研究代表者
      山北 昌毅
    • 研究期間 (年度)
      1995
    • 研究種目
      奨励研究(A)
    • 研究分野
      計測・制御工学
    • 研究機関
      東京工業大学
  •  入出力データを用いた制御系設計システムの開発

    • 研究代表者
      古田 勝久
    • 研究期間 (年度)
      1995 – 1996
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 研究分野
      計測・制御工学
    • 研究機関
      東京工業大学
  •  筋骨格系のバイオメカニクスと運動機能に関する研究

    • 研究代表者
      伊藤 宏司
    • 研究期間 (年度)
      1994
    • 研究種目
      重点領域研究
    • 研究機関
      豊橋技術科学大学
  •  離散型VSS制御系による実時間制御に関する研究

    • 研究代表者
      古田 勝久
    • 研究期間 (年度)
      1994 – 1995
    • 研究種目
      一般研究(B)
    • 研究分野
      計測・制御工学
    • 研究機関
      東京工業大学
  •  運動・行動制御の自己組織化と機能形成に関する研究

    • 研究代表者
      伊藤 宏司
    • 研究期間 (年度)
      1994 – 1996
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 研究分野
      計測・制御工学
    • 研究機関
      東京工業大学
      豊橋技術科学大学
  •  二重振子のロバスト振り上げ制御

    • 研究代表者
      古田 勝久
    • 研究期間 (年度)
      1993
    • 研究種目
      一般研究(C)
    • 研究分野
      計測・制御工学
    • 研究機関
      東京工業大学
  •  超音波モータを用いた前腕動力義手の開発

    • 研究代表者
      伊藤 宏司
    • 研究期間 (年度)
      1993 – 1995
    • 研究種目
      試験研究(B)
    • 研究分野
      計測・制御工学
    • 研究機関
      豊橋技術科学大学
  •  ロボットの協調制御のための知能制御系の研究

    • 研究代表者
      古田 勝久
    • 研究期間 (年度)
      1989 – 1990
    • 研究種目
      一般研究(B)
    • 研究分野
      計測・制御工学
    • 研究機関
      東京工業大学

すべて 2018 2017 2016 2015 2014 2013 2004 2002 その他

すべて 雑誌論文 学会発表

  • [雑誌論文] 外れ値環境下におけるロバストSelf-tuning Controller2014

    • 著者名/発表者名
      金田泰昌, 入月康晴, 山北昌毅
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 50 号: 12 ページ: 836-844

    • DOI

      10.9746/sicetr.50.836

    • NAID

      130004722264

    • ISSN
      0453-4654, 1883-8189
    • 言語
      日本語
    • 査読あり / 謝辞記載あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [雑誌論文] ロバストUKFとそのパラメータ設計手法2013

    • 著者名/発表者名
      金田泰昌,入月康晴,山北昌毅
    • 雑誌名

      システム制御情報学会論文誌

      巻: 26 号: 5 ページ: 182-184

    • DOI

      10.5687/iscie.26.182

    • NAID

      10031192915

    • ISSN
      1342-5668, 2185-811X
    • 言語
      英語
    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [雑誌論文] Gait Generation and Control for Biped Robots Based on Passive Dynamic Walking2004

    • 著者名/発表者名
      F.Asano, Z.Luo, M.Yamakita
    • 雑誌名

      Journal of Robotics Society of Japan Vol.22-1

      ページ: 130-139

    • NAID

      10011947926

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御2004

    • 著者名/発表者名
      浅野, 羅, 山北
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 22-1

      ページ: 130-139

    • NAID

      10011947926

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御2004

    • 著者名/発表者名
      浅野, 羅, 山北
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 22・1

      ページ: 130-139

    • NAID

      10011947926

    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] A Novel Gait Generation for Biped Walking Robots Based on Mechanical Energy Constraint2004

    • 著者名/発表者名
      F.Asano, M.Yamakita, N.Kamamichi, Z.W.Luo
    • 雑誌名

      IEEE Trans.on Robotics and Automation Vol.20-3

      ページ: 565-573

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] A Novel Gait Generation for Biped Walking Robots Based on Mechanical Energy Constraint2004

    • 著者名/発表者名
      F.Asano, M.Yamakita, N.Kamamichi, Z.W.Luo
    • 雑誌名

      IEEE Trans.on Robotics and Automation 20-3

      ページ: 565-573

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] A Novel Gait Generation for Biped Walking Robots Based on Mechanical Energy Constraint2004

    • 著者名/発表者名
      F.Asano, M.Yamakita, N.Kamamichi, Z.W.Luo
    • 雑誌名

      IEEE Trans.on Robotics and Automation 20・3

      ページ: 565-573

    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] 三次元ヘビロボットの推進制御と先頭位置姿勢制御2004

    • 著者名/発表者名
      山北, 橋本, 山田
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 22-1

      ページ: 61-67

    • NAID

      10011947791

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] 三次元ヘビロボットの推進制御と先頭位置姿勢制御2004

    • 著者名/発表者名
      山北, 橋本, 山田
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 22・1

      ページ: 61-67

    • NAID

      10011947791

    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] Control of Locomotion and Head Configuration for 3D Snake Robot2004

    • 著者名/発表者名
      M.Yamakita, M.Hashimoto, T.Yamada
    • 雑誌名

      Journal of Robotics Society of Japan Vol.22-1

      ページ: 61-67

    • NAID

      130006959839

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] A LQG Controller Design for Linear Continuous-time Systems based on Input-Output Data2002

    • 著者名/発表者名
      M.Iwase, M.Yamakita, K.Furuta
    • 雑誌名

      15th IFAC World Congress on Automatic Control, 21^<st>-26^<th> July 2002, Barcelona, SPAIN (CD-ROM)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [雑誌論文] A LQG Controller Design for Linear Continuous-time Systems based on Input-Output Data2002

    • 著者名/発表者名
      M.Iwase, M.Yamakita, K.Furuta
    • 雑誌名

      15th IFAC World Congress on Automatic Control, 21st-26th July 2002, Barcelona, SPAIN (CD-ROM)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-14205063
  • [学会発表] Robust Constrained Stabilization Control using Control Lyapunov and Control Barrier Function in the presence of Measurement Noises2018

    • 著者名/発表者名
      R. Takano, M. Yamakita
    • 学会等名
      CCTA 2018
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] Approximated Model Matching Control for Running Robots with SEA Actuators2018

    • 著者名/発表者名
      C.Junho, R. Takano, M. Yamakita
    • 学会等名
      AIM 2018
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] Inerter Effects for Running Robots with Mechanical Impedance2017

    • 著者名/発表者名
      Y.Hanazawa, R.Takano, M. Yamakita
    • 学会等名
      ROBIO 2017
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] Sequential-contact bipedal running based on SLIP model through zero moment point control2017

    • 著者名/発表者名
      R.Takano, M.Yamakita
    • 学会等名
      AIM2017
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] Study on Mechanism and Control of High Efficiency Running Biped Robot2017

    • 著者名/発表者名
      H. Sasaki, M. Yamakita
    • 学会等名
      SICE 2017
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] 回転型イナータの適用部位の違いによる2足移動 ロボットの移動性能変化2016

    • 著者名/発表者名
      高野凛,花澤雄太, 山北昌毅
    • 学会等名
      第34回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      山形大学
    • 年月日
      2016-09-07
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] Analysis of Biped Running with Rotational Inerter2016

    • 著者名/発表者名
      Rin Takano, Masaki Yamakita, Qiuguo Zhu
    • 学会等名
      ROBIO 2016
    • 発表場所
      The Parisian Macao
    • 年月日
      2016-12-05
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] High speed running of flat foot biped robot with inerter using SLIP model2015

    • 著者名/発表者名
      D.N.Thanh, T.Hayashi, .Yamakita
    • 学会等名
      AIM2015
    • 発表場所
      BEXCO(釜山)
    • 年月日
      2015-07-08
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] 首イナータの効果を用いた高速リミットサイクル走行2015

    • 著者名/発表者名
      高野 凜、山北 昌毅
    • 学会等名
      SI2015
    • 発表場所
      名古屋国際会議場
    • 年月日
      2015-12-15
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] 外れ値環境下におけるロバスト Self-Tuning Controller2014

    • 著者名/発表者名
      金田泰昌,入月康晴,山北昌毅
    • 学会等名
      第1回制御部門マルチシンポジウム
    • 発表場所
      電気通信大学
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [学会発表] 足首にイナーターを持つ歩行ロボットに対する揺動質量の効果2014

    • 著者名/発表者名
      D.N.Thanh, 山北 昌毅
    • 学会等名
      第15 回システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京ビッグサイト
    • 年月日
      2014-12-17
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] 揺動質量の効果を用いた高速リミットサイクル走行2014

    • 著者名/発表者名
      林 映光,山北 昌毅
    • 学会等名
      第15 回システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京ビッグサイト
    • 年月日
      2014-12-16
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] l1正則化を用いたロバストカルマンフィルタの高速アルゴリズム2014

    • 著者名/発表者名
      金田泰昌,入月康晴,山北昌毅
    • 学会等名
      第1回制御部門マルチシンポジウム
    • 発表場所
      電気通信大学
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [学会発表] Fast Algorithm of Robust Kalman Filter via l1 Regression by a Closed Form Solution2014

    • 著者名/発表者名
      Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
    • 学会等名
      The 19th IFAC World Congress
    • 発表場所
      Cape Town, South Africa
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [学会発表] SLIP モデルのダイナミクスを利用した高速リミットサイクル走行2014

    • 著者名/発表者名
      林 映光,山北 昌毅、花澤 雄太
    • 学会等名
      第32 回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      九州産業大学
    • 年月日
      2014-09-05
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-26420171
  • [学会発表] Advanced Engine Simulator Integrated with Engine Rotational Hardware2013

    • 著者名/発表者名
      S. Kinoshita, D. Hoshino, Y. Yanagi, J. Ishikawa, N. Kamamichi, M. Yamakita, A. Ohata and K. Furuta
    • 学会等名
      The 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control
    • 発表場所
      Tokyo
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [学会発表] Robust Unscented Kalman Filter via l1 Regression and Design Method of Its Parameters2013

    • 著者名/発表者名
      Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
    • 学会等名
      The 9th Asian Control Conference
    • 発表場所
      Harbiye, Istanbul
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [学会発表] l1正則化を用いたロバスト Unscented Kalman FIlter とその設計手法2013

    • 著者名/発表者名
      金田泰昌,入月康晴,山北昌毅
    • 学会等名
      第57回システム制御情報学会研究発表講演会
    • 発表場所
      兵庫県民会館
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [学会発表] Robust Self-Tuning Controller under Outliers

    • 著者名/発表者名
      Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
    • 学会等名
      53rd IEEE Conference on Decision and Control
    • 発表場所
      Los Angeles, California, USA
    • 年月日
      2014-12-15 – 2014-12-17
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • [学会発表] Fast Algorithm of Robust Kalman Filter via l1 Regression by a Closed Form Solution

    • 著者名/発表者名
      Yasuaki Kaneda, Yasuharu Irizuki, Masaki Yamakita
    • 学会等名
      The International Federation of Automatic Control
    • 発表場所
      Cape Town, South Africa
    • 年月日
      2014-09-24 – 2014-09-29
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-24360166
  • 1.  古田 勝久 (10016454)
    共同の研究課題数: 6件
    共同の研究成果数: 3件
  • 2.  伊藤 宏司 (30023310)
    共同の研究課題数: 4件
    共同の研究成果数: 0件
  • 3.  鄭 心知 (10262966)
    共同の研究課題数: 4件
    共同の研究成果数: 0件
  • 4.  星野 康子 (30251648)
    共同の研究課題数: 3件
    共同の研究成果数: 0件
  • 5.  片山 正純 (90273325)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 6.  星野 祐 (10242281)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 7.  潘 耀東 (50307667)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 8.  石川 潤 (10453797)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 1件
  • 9.  釜道 紀浩 (70435642)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 1件
  • 10.  小菅 一弘 (30153547)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 11.  三田 勝己 (40100169)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 12.  加藤 厚生 (40064935)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 13.  古賀 雅伸 (90251644)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 14.  近藤 敏之 (60323820)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 15.  畠山 省四朗 (40138954)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 16.  鈴木 聡 (20328537)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 17.  岩瀬 将美 (50339074)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 2件
  • 18.  羅 志偉 (70242914)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 19.  伊藤 正美 (30023021)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 20.  大畠 明
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 1件
  • 21.  杉木 明彦
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 22.  金田 泰昌
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 7件
  • 23.  パティーテ アンナ
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 24.  西岡 研一
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 25.  青山 孝
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件

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