熊谷伊織 Kumagai Iori

研究者番号	60803880
その他のID
所属 (現在)	2025年度: 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2021年度 – 2023年度: 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 2017年度 – 2020年度: 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員
審査区分/研究分野	研究代表者小区分61050:知能ロボティクス関連 / 知能ロボティクス研究代表者以外小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
キーワード	研究代表者ヒューマノイドロボット / 動作計画 / 強化学習 / 多点接触 / 作業依存関係 / 状態遷移 / 作業手順計画 / 環境地図生成 / エラーリカバリ / マニピュレーション … もっと見る / 運動計画 / 作業計画 / 環境認識 / 足配置計画 / 環境記憶 / 移動計画 / 障害物回避 / 経路計画 / 全身動作計画 / 環境計測 … もっと見る研究代表者以外モーションライブラリ / ３次元自律異動 / 非線形モデル予測制御 / ３次元自律移動 / 多点接触移動 / 3次元自律移動 / 人型ロボット / ヒューマノイドロボット / オンライン重心軌道生成 / 多点接触運動制御 / 多点接触運動計画隠す

接触の将来性学習に基づく多点接触動作計画の実現研究代表者
- 研究代表者
  
  熊谷伊織
- 研究期間 (年度)
  2023 – 2025
- 研究種目
  
  若手研究
- 審査区分
  
  小区分61050:知能ロボティクス関連
- 研究機関
  国立研究開発法人産業技術総合研究所
複雑未知環境下における即時動作を可能とする多点接触運動システムの実現
- 研究代表者
  
  森澤光晴
- 研究期間 (年度)
  2021 – 2023
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 審査区分
  
  小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
- 研究機関
  国立研究開発法人産業技術総合研究所
半未知環境の環境構成物記憶と作業依存関係に基づくヒューマノイドの作業手順計画法研究代表者
- 研究代表者
  
  熊谷伊織
- 研究期間 (年度)
  2019 – 2022
- 研究種目
  
  若手研究
- 審査区分
  
  小区分61050:知能ロボティクス関連
- 研究機関
  国立研究開発法人産業技術総合研究所
環境モデル獲得に基づくヒューマノイドロボットの未知環境適応全身移動計画法の実現研究代表者
- 研究代表者
  
  熊谷伊織
- 研究期間 (年度)
  2017 – 2018
- 研究種目
  
  研究活動スタート支援
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  国立研究開発法人産業技術総合研究所

すべて 2023 2022 2021 2020 2018

すべて雑誌論文学会発表

[雑誌論文] Multi-Contact Activities by Humanoids2023
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori
- 雑誌名
  
  Current Robotics Reports
  
  巻: 4 号: 4 ページ: 117-125
- DOI
  10.1007/s43154-023-00108-w
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23K16978
[雑誌論文] Reachability Based Trajectory Generation Combining Global Graph Search in Task Space and Local Optimization in Configuration Space2022
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Murooka Masaki、Morisawa Mitsuharu、Kanehiro Fumio
- 雑誌名
  
  2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
  
  巻: - ページ: 4513-4520
- DOI
  10.1109/iros47612.2022.9981906
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-19K20380
[雑誌論文] Multi-Contact Locomotion Planning With Bilateral Contact Forces Considering Kinematics and Statics During Contact Transition2021
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Murooka Masaki、Morisawa Mitsuharu、Kanehiro Fumio
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 6 号: 4 ページ: 6654-6661
- DOI
  10.1109/lra.2021.3095517
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-19K20380
[雑誌論文] Multi-Contact Locomotion Planning for Humanoid Robot Based on Sustainable Contact Graph With Local Contact Modification2020
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Morisawa Mitsuharu、Hattori Shizuko、Benallegue Mehdi、Kanehiro Fumio
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 5 号: 4 ページ: 6379-6387
- DOI
  10.1109/lra.2020.3013843
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-19K20380
[学会発表] Reachability Based Trajectory Generation Combining Global Graph Search in Task Space and Local Optimization in Configuration Space2022
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Murooka Masaki、Morisawa Mitsuharu、Kanehiro Fumio
- 学会等名
  2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-19K20380
[学会発表] Multi-Contact Locomotion Planning With Bilateral Contact Forces Considering Kinematics and Statics During Contact Transition2021
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Murooka Masaki、Morisawa Mitsuharu、Kanehiro Fumio
- 学会等名
  2021 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-19K20380
[学会発表] Multi-Contact Locomotion Planning for Humanoid Robot Based on Sustainable Contact Graph With Local Contact Modification2020
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Morisawa Mitsuharu、Hattori Shizuko、Benallegue Mehdi、Kanehiro Fumio
- 学会等名
  2020 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-19K20380
[学会発表] Efficient Locomotion Planning for a Humanoid Robot with Whole-Body Collision Avoidance Guided by Footsteps and Centroidal Sway Motion2018
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Morisawa Mitsuharu、Nakaoka Shin'ichiro、Kanehiro Fumio
- 学会等名
  IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H07391
[学会発表] Perception Based Locomotion System for a Humanoid Robot with Adaptive Footstep Compensation under Task Constraints2018
- 著者名/発表者名
  Kumagai Iori、Morisawa Mitsuharu、Nakaoka Shin'ichiro、Sakaguchi Takeshi、Kaminaga Hiroshi、Kaneko Kenji、Kanehiro Fumio
- 学会等名
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H07391

1. 森澤光晴 (00392671)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 2件
2. 室岡雅樹 (70825017)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
3. Escande Adrien (00835374)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
4. 金広文男

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 2件
5. 中岡慎一郎

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 2件

熊谷 伊織 Kumagai Iori

研究課題

研究成果

共同研究者

接触の将来性学習に基づく多点接触動作計画の実現研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

複雑未知環境下における即時動作を可能とする多点接触運動システムの実現

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

半未知環境の環境構成物記憶と作業依存関係に基づくヒューマノイドの作業手順計画法研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

環境モデル獲得に基づくヒューマノイドロボットの未知環境適応全身移動計画法の実現研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

[雑誌論文] Multi-Contact Activities by Humanoids2023

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Reachability Based Trajectory Generation Combining Global Graph Search in Task Space and Local Optimization in Configuration Space2022

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Multi-Contact Locomotion Planning With Bilateral Contact Forces Considering Kinematics and Statics During Contact Transition2021

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[雑誌論文] Multi-Contact Locomotion Planning for Humanoid Robot Based on Sustainable Contact Graph With Local Contact Modification2020

著者名/発表者名

雑誌名

DOI

データソース

[学会発表] Reachability Based Trajectory Generation Combining Global Graph Search in Task Space and Local Optimization in Configuration Space2022

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] Multi-Contact Locomotion Planning With Bilateral Contact Forces Considering Kinematics and Statics During Contact Transition2021

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] Multi-Contact Locomotion Planning for Humanoid Robot Based on Sustainable Contact Graph With Local Contact Modification2020

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] Efficient Locomotion Planning for a Humanoid Robot with Whole-Body Collision Avoidance Guided by Footsteps and Centroidal Sway Motion2018

著者名/発表者名

学会等名

データソース

[学会発表] Perception Based Locomotion System for a Humanoid Robot with Adaptive Footstep Compensation under Task Constraints2018

著者名/発表者名

学会等名

データソース

熊谷伊織 Kumagai Iori