田原健二 Tahara Kenji

研究者番号	80392033
その他のID	https://orcid.org/0000-0003-4457-7867
所属 (現在)	2025年度: 九州大学, 工学研究院, 教授
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記	2020年度 – 2024年度: 九州大学, 工学研究院, 教授 2015年度 – 2019年度: 九州大学, 工学研究院, 准教授 2013年度 – 2015年度: 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 2013年度: 九州大学, 工学研究科, 准教授 2008年度 – 2010年度: 九州大学, システム情報科学研究院, 特任准教授 2007年度 – 2010年度: 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 特任准教授 2006年度: 独立行政法人理化学研究所, 環境適応ロボットシステム研究チーム, 研究員
審査区分/研究分野	研究代表者知能ロボティクス / 中区分61:人間情報学およびその関連分野 / 知能機械学・機械システム研究代表者以外知能機械学・機械システム / 小区分61050:知能ロボティクス関連 / 知能ロボティクス / 知覚情報処理・知能ロボティクス
キーワード	研究代表者人工筋肉 / 多指ハンド / 確率モデル / ソフトロボティクス / ソフトロボット / 高分子 / 状態推定 / マニピュレーション / ロバスト性 / 多指ロボットハンド … もっと見る / フィードバック / フィードフォワード / 時間遅れ / 柔軟指 / 確率最適化 / ソフトメカニクス / セルフセンシング / フィードフォワード制御 / 柔軟関節 / 最適制御 / 確率的モデル / 硬化阻害 / 可逆モデル / 補助装具 / 運動増幅 / オブザーバ / 繊維強度 / カルマンフィルタ / 対数正規分布 / モデル化 / 無音駆動 / シリコン指 / 内在筋 / 外在筋 / 無音 / 液冷 / 知能ロボット / 仮想フレーム / 筋骨格系 / 感覚運動統合 / 姿勢制御 / 力制御 / ロバスト / 透明シリコン / 触覚センサ / Friction Limit Surface / 楕円体 / カメラ / 転がり拘束 / 触覚 / 柔軟センサ / ハイブリッド移動 / 捻転足 / 歩容生成 / 半球足 / 立位安定化制御 / 捻転 / 車輪移動 / バランス制御 / 柔軟半球足 / 二足歩行 / 触覚情報 / 柔軟指先モデル / 外界センサー / 仮想位置・姿勢制御 / 接触面検出 / 柔軟指先センサ / 物体把持 / 力 / トルク平衡 / カ / 外界センサーレス把持 / 任意形状物体 / リーマン距離 / 3本指ロボット / 力/トルク平衡 / ポートハミルトン系 / 動的物体把持 / ダイナミクス / 柔軟モデル / ロボットハンド / ロボティクス / 非ホロノミック拘束 / ブラインドタッチ / Opposition / 安定把持 / 仮想バネ・ダンパー仮説 / リーチング動作 / 冗長性 / 筋骨格モデル … もっと見る研究代表者以外ロボット / 筋骨格ポテンシャル / 生体構造 / 運動生成 / バイオミメティクス / 生体システム / ソフトロボティクス / 人工筋肉 / 機能材料 / 高分子センサ / 高分子アクチュエータ / リアプノフ関数 / 幾何学条件 / ヘッセ行列 / 収束性 / 人工筋肉のモデル化 / 設計法の提案 / 収束条件の解明 / リアプノフの安定解析 / 位置制御 / 収束条件 / 筋配置 / 筋内力制御 / パラメータ推定 / 繰り返し学習制御 / 生体 / 国際研究者交流 (アメリカ合衆国) / 知覚運動制御 / ハプティクス / ロボティクス / 運動神経生理学・生体 / 適応・繰り返し学習制御 / 国際研究者交流 / スポーツ科学 / 生体力学・運動神経生理学 / システム制御 / ロボティクス・ハプティクス / 適応・学習制御 / 力触覚 / 触覚受容器 / 生理学 / 知能ロボティクス / 生物・生体工学 / 制御工学 / 機械力学・制御隠す

望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2024 – 2027
- 研究種目
  
  基盤研究(A)
- 審査区分
  
  中区分61:人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
  九州大学
筋骨格ポテンシャル法とソフトアクチュエータを融合した超多筋骨格ソフトロボティクス
- 研究代表者
  
  木野仁
- 研究期間 (年度)
  2021 – 2023
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 審査区分
  
  小区分61050:知能ロボティクス関連
- 研究機関
  中京大学
無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2020 – 2022
- 研究種目
  
  挑戦的研究(萌芽)
- 審査区分
  
  中区分61:人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
  九州大学
確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2020 – 2023
- 研究種目
  
  基盤研究(A)
- 審査区分
  
  中区分61:人間情報学およびその関連分野
- 研究機関
  九州大学
自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング
- 研究代表者
  
  高木賢太郎
- 研究期間 (年度)
  2017 – 2021
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  豊橋技術科学大学
   名古屋大学
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法（国際共同研究強化）研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2016 – 2018
- 研究種目
  
  国際共同研究加速基金(国際共同研究強化)
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  九州大学
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2016 – 2018
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  九州大学
内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用
- 研究代表者
  
  木野仁
- 研究期間 (年度)
  2014 – 2016
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  福岡工業大学
捻転柔軟半球足による複合モビリティ研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2014 – 2016
- 研究種目
  
  挑戦的萌芽研究
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  九州大学
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2013 – 2015
- 研究種目
  
  若手研究(A)
- 研究分野
  
  知能ロボティクス
- 研究機関
  九州大学
触覚受容器の動特性に着目した能動触センシングの力学的解釈
- 研究代表者
  
  石橋良太
- 研究期間 (年度)
  2011 – 2013
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  知覚情報処理・知能ロボティクス
- 研究機関
  首都大学東京
ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2008 – 2010
- 研究種目
  
  基盤研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  九州大学
運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用
- 研究代表者
  
  木野仁
- 研究期間 (年度)
  2008 – 2010
- 研究種目
  
  基盤研究(C)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  福岡工業大学
筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用研究代表者
- 研究代表者
  
  田原健二
- 研究期間 (年度)
  2006 – 2007
- 研究種目
  
  若手研究(B)
- 研究分野
  
  知能機械学・機械システム
- 研究機関
  九州大学
   独立行政法人理化学研究所

[図書] Soft Actuators 2nd ed.: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives: Chapter 32: Modeling and Control of Fishing-Line/Sewing-Thread Artificial Muscles (Twisted and Coiled Polymer Fibers, TCPFs)2019
- 著者名/発表者名
  K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, K. Asaka
- 出版者
  Springer
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[図書] K. Asaka and H. Okuzaki (Eds.): Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed. Cahpter 26: Modeling and Control of Fishing-line/Sewing-thread Artificial Muscles (Twisted and Coiled Polymer Fibers, TCPFs)2019
- 著者名/発表者名
  K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa and K. Asaka
- 総ページ数
  831
- 出版者
  Springer
- ISBN
  9789811368493
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[図書] T. Watanabe, K. Harada and M. Tada (Eds.): Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed. Chapter 9: A Grasping and Manipulation Scheme That is Robust Against Time Delays of Sensing Information: An Application of a Controller Based on Finger-Thumb Opposability2018
- 著者名/発表者名
  K. Tahara and A. Kawamura
- 総ページ数
  200
- 出版者
  Academic Press
- ISBN
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[図書] From Everyday Physics to Human-Like Movements (S. Kawamura and M. Svinin (Eds.)) (Advances in Robot Control)2006
- 著者名/発表者名
  K.Tahara et al.
- 総ページ数
  341
- 出版者
  Springer-Verlag
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[雑誌論文] Tactile sensor-less fingertip contact detection and force estimation for stable grasping with an under-actuated hand2024
- 著者名/発表者名
  Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, and Kenji Tahara
- 雑誌名
  
  ROBOMECH Journal
  
  巻: 11 号: 1
- DOI
  10.1186/s40648-024-00273-3
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] 確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の実時間状態推定2024
- 著者名/発表者名
  本司澄空，有田輝，田原健二
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 未定
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御2023
- 著者名/発表者名
  吉田優太郎，林亮，舛屋賢，高木賢太郎，有田輝，田原健二
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 41 号: 6 ページ: 573-576
- DOI
  10.7210/jrsj.41.573
- ISSN
  0289-1824, 1884-7145
- 言語
  日本語
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] Stochastic approach for modeling soft fingers with creep behavior2023
- 著者名/発表者名
  Sumitaka Honji, Hikaru Arita, and Kenji Tahara
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 37 号: 22 ページ: 1471-1484
- DOI
  10.1080/01691864.2023.2279600
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] Variable end-point viscoelasticity control for a musculoskeletal redundant arm2023
- 著者名/発表者名
  Shoki Tsuboi, Hikaru Arita, Hitoshi Kino, and Kenji Tahara
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 37 号: 17 ページ: 1128-1141
- DOI
  10.1080/01691864.2023.2239880
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610, KAKENHI-PROJECT-21H03523
[雑誌論文] Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method2023
- 著者名/発表者名
  Yoshihiro Kinjo, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
- 雑誌名
  
  ROBOMECH Journal
  
  巻: 10 号: 1
- DOI
  10.1186/s40648-023-00242-2
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] Convergent Conditions of Feedforward Control for Musculoskeletal Systems with Multi 1-DOF Joints Driven by Monoarticular and Biarticular Muscles2023
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Ochi, Koichi Komada, Kenji Tahara, and Hitoshi Kino
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics and Mechatronics
  
  巻: 35 号: 3 ページ: 751-761
- DOI
  10.20965/jrm.2023.p0751
- ISSN
  0915-3942, 1883-8049
- 年月日
  2023-06-20
- 言語
  英語
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610, KAKENHI-PROJECT-21H03523
[雑誌論文] Wire-storage Pantograph Mechanism for Strain and Force Amplification of a Twisted and Coiled Polymer Fiber2022
- 著者名/発表者名
  Ken Masuya, Kentaro Takagi, and Kenji Tahara
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 7 号: 4 ページ: 11094-11101
- DOI
  10.1109/lra.2022.3197268
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated from Polymer-coated Optical Fiber2021
- 著者名/発表者名
  Masuya Ken、Tahara Kenji
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 6 号: 3 ページ: 4883-4890
- DOI
  10.1109/lra.2021.3070247
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] Optimal Muscular Arrangement Using Genetic Algorithm for Musculoskeletal Potential Method with Muscle Viscosity2021
- 著者名/発表者名
  Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi, Kenji Tahara
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics and Mechatronics
  
  巻: 33 号: 3 ページ: 619-628
- DOI
  10.20965/jrm.2021.p0619
- NAID
  130008054305
- ISSN
  0915-3942, 1883-8049
- 年月日
  2021-06-20
- 言語
  英語
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610, KAKENHI-PROJECT-21H03523
[雑誌論文] Simulation Evaluation for Methods Used to Determine Muscular Internal Force Based on Joint Stiffness Using Muscular Internal Force Feedforward Controller for Musculoskeletal System2021
- 著者名/発表者名
  Matsutani Yuki、Tahara Kenji、Kino Hitoshi
- 雑誌名
  
  Frontiers in Robotics and AI
  
  巻: 8 ページ: 699792-699792
- DOI
  10.3389/frobt.2021.699792
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21K17835, KAKENHI-PROJECT-20H00610, KAKENHI-PROJECT-21H03523
[雑誌論文] Modeling and characterization for straight twisted polymer fiber actuators in blocked torsion: effect of radial thermal expansion2021
- 著者名/発表者名
  Takagi Kentaro、Iwai Hiroki、Oiwa Chihaya、Irisawa Toshihira、Shioya Masatoshi、Masuya Ken、Tahara Kenji、Sakurai Daichi、Watanabe Haruhiko、Asaka Kinji
- 雑誌名
  
  Smart Materials and Structures
  
  巻: 30 号: 6 ページ: 065023-065023
- DOI
  10.1088/1361-665x/abfc1a
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[雑誌論文] Mechanism for anisotropic thermal expansion of polyamide fibers2021
- 著者名/発表者名
  Kimura Daisuke、Irisawa Toshihira、Takagi Kentaro、Tahara Kenji、Sakurai Daichi、Watanabe Haruhiko、Takarada Wataru、Shioya Masatoshi
- 雑誌名
  
  Sensors and Actuators B: Chemical
  
  巻: 344 ページ: 130262-130262
- DOI
  10.1016/j.snb.2021.130262
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204, KAKENHI-PROJECT-20H00610
[雑誌論文] On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (Twisted Polymer Fiber) actuator2020
- 著者名/発表者名
  Iwai Hiroki、Takagi Kentaro、Oiwa Chihaya、Masuya Ken、Tahara Kenji、Irisawa Toshihira、Shioya Masatoshi、Watanabe Haruhiko、Sakurai Daichi、Asaka Kinji
- 雑誌名
  
  Proc. SPIE
  
  巻: 11375 ページ: 45-45
- DOI
  10.1117/12.2557783
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[雑誌論文] Rotational Angle Control of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by an Estimated Temperature Feedback2019
- 著者名/発表者名
  Tahara Kenji、Hayashi Ryo、Masuya Ken、Takagi Kentaro、Irisawa Toshihira、Yamauchi Takuma、Tanaka Eitaro
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 4 号: 3 ページ: 2447-2454
- DOI
  10.1109/lra.2019.2901982
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[雑誌論文] 釣糸人工筋肉のモデルベースド制御に向けた巨視的モデリング2019
- 著者名/発表者名
  舛屋賢，高木賢太郎，田原健二
- 雑誌名
  
  月刊ファインケミカル
  
  巻: 48 ページ: 37-43
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[雑誌論文] Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the Combination of a Model-Based Feed-Forward and Estimated Temperature Feedback2019
- 著者名/発表者名
  Hayashi Ryo、Masuya Ken、Takagi Kentaro、Irisawa Toshihira、Fujino Rui、Yamauchi Takuma、Tanaka Eitaro、Tahara Kenji
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 4 号: 3 ページ: 2561-2567
- DOI
  10.1109/lra.2019.2908484
- 査読あり / オープンアクセス
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[雑誌論文] Feedforward Control of Twisted and Coiled Polymer Actuator based on a Macroscopic Nonlinear Model Focusing on Energy2018
- 著者名/発表者名
  Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, and Kenji Tahara
- 雑誌名
  
  IEEE Robotics and Automation Letters
  
  巻: 3 号: 3 ページ: 1824-1831
- DOI
  10.1109/lra.2018.2801884
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882, KAKENHI-PROJECT-17H03204
[雑誌論文] Modeling framework for macroscopic dynamics of twisted and coiled polymer actuator driven by Joule heating focusing on energy and convective heat transfer2017
- 著者名/発表者名
  Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi and Kenji Tahara
- 雑誌名
  
  Sensors and Actuators, A: Physical
  
  巻: 267 ページ: 443-454
- DOI
  10.1016/j.sna.2017.10.016
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882, KAKENHI-PROJECT-17H03204
[雑誌論文] 2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件2016
- 著者名/発表者名
  越智裕章，木野仁，田原健二，松谷祐希
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 34 ページ: 133-142
- NAID
  130005145397
- 査読あり / 謝辞記載あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[雑誌論文] むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合わせによる筋骨格アームの位置制御2016
- 著者名/発表者名
  松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 34 ページ: 143-152
- NAID
  130005145385
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[雑誌論文] Parallel system using V-Shaped shape memory alloy actuator2012
- 著者名/発表者名
  Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
- 雑誌名
  
  Proceedings of SICE Annual Conference 2012
  
  ページ: 1745-1750
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[雑誌論文] 筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係2012
- 著者名/発表者名
  木野仁，越智裕章，田原健二，松谷祐希，石橋良太
- 雑誌名
  
  第18回ロボティクスシンポジア予稿集
  
  巻: - ページ: 498-503
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[雑誌論文] 柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御2011
- 著者名/発表者名
  田原健二, 有本卓, 吉田守夫
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌
  
  巻: 29-1 ページ: 89-98
- NAID
  10027648611
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] 柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御2011
- 著者名/発表者名
  田原健二, 有本卓, 吉田守夫
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌 vol.29, no.1
  
  ページ: 89-98
- NAID
  10027648611
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] Reaching Movements of a Redundant Musculoskeletal Arm : Acquisition of an Adequate Internal Force by Iterative Learning and Its Evaluation through a Dynamic Damping EllipsoidReaching Movements of a Redundant Musculo-Skeletal Arm2010
- 著者名/発表者名
  Kenji Tahara, Hitoshi Kino
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics
  
  巻: 24 ページ: 783-818
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[雑誌論文] Iterative learning without reinforcement or reward for multi-joint movements : A revisit of Bernstein's DOF problem on dexterity2010
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Sekimoto, K.Tahara
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics
  
  巻: 2010
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] Reaching Movements of a Redundant Musculoskeletal Arm : Acquisition of an Adequate Internal Force by Iterative Learning and Its Evaluation through a Dynamic Damping EllipsoidReaching Movements of a Redundant Musculo-Skeletal Arm2010
- 著者名/発表者名
  K.Tahara, H.Kino
- 雑誌名
  
  Advanced Robotics Vol.24 No.5-6
  
  ページ: 783-818
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[雑誌論文] Modeling and control of 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact, STOP2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto M.Yoshida M.Sekimoto, K.Tahara
- 雑誌名
  
  J.of Control, Measurement, and System Integration vol.2
  
  ページ: 379-386
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara,
- 雑誌名
  
  SICE J. of Control, Measurement, and System Integration 2
  
  ページ: 107-116
- NAID
  10031152629
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
- 雑誌名
  
  SICE J. of Control, Measurement, and System In tegration 2-2(in press)
- NAID
  10031152629
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for modeling and control of dynamics of object manipulation under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics 2009
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] Modeling and control of 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara
- 雑誌名
  
  SICE J. of Control, Measurement, and System Integration 2
  
  ページ: 379-386
- NAID
  10031152665
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for modeling and control of dynamics of object manipulation under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara
- 雑誌名
  
  Journal of Robotics Article ID : 892801
  
  ページ: 16-16
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints, SICE2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto M.Yoshida M.Sekimoto, K.Tahara
- 雑誌名
  
  J.of Control, Measurement, and System Integration vol.2
  
  ページ: 107-116
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[雑誌論文] Sensorless Position Control Using Feedforward Internal Force for Completely Restrained Parallel-wire Driven Systems2009
- 著者名/発表者名
  H.Kino, K.Tahara, et al.
- 雑誌名
  
  IEEE Trans on Robotics 25
  
  ページ: 467-474
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[雑誌論文] Sensorless Position Control Using Feedforward Internal Force for Completely Restrained Parallel-wire Driven Systems2009
- 著者名/発表者名
  H.Kino, T.Yahiro, S.Taniguchi, K.Tahara
- 雑誌名
  
  IEEE Trans on Robotics Vol.25, No.2
  
  ページ: 467-474
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[雑誌論文] 2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作2008
- 著者名/発表者名
  田原健二, 他
- 雑誌名
  
  日本ロボット学会誌 26-1
  
  ページ: 57-67
- NAID
  10020124477
- 査読あり
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[雑誌論文] Bio-mimetic study on pinching motions of a dual-finger model with synergistic actuation of antagonist muscles2006
- 著者名/発表者名
  K.Tahara et al.
- 雑誌名
  
  Proc. of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  
  ページ: 994-999
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[雑誌論文] 栂指ロボットの3次元回転接触を利用した"Blind Touching"の実現2006
- 著者名/発表者名
  田原健二他
- 雑誌名
  
  第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集
  
  ページ: 1158-1159
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[雑誌論文] 筋骨格冗長指モデルによるピンチング動作の実現2006
- 著者名/発表者名
  田原健二他
- 雑誌名
  
  第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[雑誌論文] On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy2006
- 著者名/発表者名
  K.Tahara et al.
- 雑誌名
  
  Proc. of 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  
  ページ: 1402-1409
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[雑誌論文] "仮想バネ・ダンパー仮説"に基づいた筋内力と手先粘性の関係に関する考察2006
- 著者名/発表者名
  田原健二他
- 雑誌名
  
  第49回自動制御連合講演会予稿集
- NAID
  130004600061
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[産業財産権] マニピュレータ装置及びマニピュレータの制御装置2009
- 発明者名
  田原健二, 郭士傑
- 権利者名
  東海ゴム工業(株)
- 出願年月日
  2009
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[産業財産権] マニピュレータ装置及びマニピュレータの制御装置2009
- 発明者名
  田原健二,郭士傑
- 権利者名
  東海ゴム工業株式会社
- 公開番号
  2011-062788
- 出願年月日
  2009-09-18
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Proposal of Feedforward Trajectory Control with Iterative Learning for a Musculoskeletal System2024
- 著者名/発表者名
  Kazuki Senda, Koichi Komada, Tetsuya Morizono, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, and Hitoshi Kino
- 学会等名
  IEEE 18th Int. Conf. on Advanced Motion Control
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] xternal Sensor-less Fingertip Force/Position Estimation Framework for a Linkage-based Under-actuated Hand with Self-locking Mechanism2024
- 著者名/発表者名
  Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, and Kenji Tahara
- 学会等名
  2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] Sensorless Angular Position Estimation of Rotational Type Twisted Polymeric Fiber Artificial Muscles2023
- 著者名/発表者名
  C. K. Wong, H. Arita, K. Masuya, S. Satoh, and K. Tahara
- 学会等名
  第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 筋骨格システムの筋内力フィードフォワード位置制御法における繰り返し学習を用いた軌道制御2023
- 著者名/発表者名
  千田和輝，駒田洸一，松谷祐希，田原健二，木野仁
- 学会等名
  日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21H03523
[学会発表] Proposal of Feedforward Trajectory Control with Iterative Learning for a Musculoskeletal System2023
- 著者名/発表者名
  Kazuki Senda, Koichi Komada, Tetsuya Morizono, Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
- 学会等名
  IEEE 18th Int. Conf. on Advanced Motion Control
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21H03523
[学会発表] 釣糸人工筋の作製時コイリング中の温度が駆動特性に及ぼす影響について2023
- 著者名/発表者名
  伊藤蒼大，岡本岳人，入澤寿平，舛屋賢，田原健二，比留田稔樹，高木賢太郎
- 学会等名
  第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の状態推定2023
- 著者名/発表者名
  本司澄空, 有田輝, 田原健二
- 学会等名
  第41回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 内在筋と外在筋を模した油冷ナイロン糸人工筋肉ロボット指2023
- 著者名/発表者名
  山本修平，有田輝，田原健二
- 学会等名
  ROBOMECH2023
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K21818
[学会発表] Data-driven-based Stable Object Grasping for a Triple-fingered Under-actuated Robotic Hand2023
- 著者名/発表者名
  Ha Thang Long Doan, and Kenji Tahara
- 学会等名
  2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 内在筋と外在筋を模した油冷ナイロン糸人工筋肉ロボット指2023
- 著者名/発表者名
  山本修平, 有田輝, 田原健二
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] External Sensor-Less in-Hand Object Position Manipulation for an Under-Actuated Hand Using Data-Driven-Based Methods to Compensate for the Nonlinearity of Self-Locking Mechanism2023
- 著者名/発表者名
  Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, and Kenji Tahara
- 学会等名
  2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 筋骨格システムの筋内力フィードフォワード位置制御法における繰り返し学習を用いた軌道制御2023
- 著者名/発表者名
  千田和輝，駒田洸一，松谷祐希，田原健二，木野仁
- 学会等名
  第41回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 筋骨格ロボットアームを用いた可変手先粘弾性楕円体による外力適応性の向上2022
- 著者名/発表者名
  壷井翔貴，木野仁，有田輝，田原健二
- 学会等名
  第40回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21H03523
[学会発表] End-Point stiffness and joint viscosity control of musculoskeletal robotic arm using muscle redundancy2022
- 著者名/発表者名
  S. Tsuboi, H. Kino, and K. Tahara
- 学会等名
  IEEE/RSJ IROS2022
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] ナイロン糸人工筋肉で駆動する高分子ハンド2022
- 著者名/発表者名
  雉本幹哉，鈴木陽介，田原健二
- 学会等名
  ROBOMECH2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K21818
[学会発表] 角度に応じてモーメントアームが変化する関節を有する筋骨格システム2022
- 著者名/発表者名
  松谷祐希，田原健二，木野仁
- 学会等名
  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21H03523
[学会発表] 腱駆動ソフトフィンガの集中定数系モデル化とパラメータ推定手法2022
- 著者名/発表者名
  本司澄空、有田輝、田原健二
- 学会等名
  SI2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 共振を利用した釣糸人工筋の高速駆動について2022
- 著者名/発表者名
  伊藤蒼大，東内裕武，岡本岳人，平良龍吾，舛屋賢，田原健二，入澤寿平，高木賢太郎
- 学会等名
  ROBOMECH2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅2022
- 著者名/発表者名
  舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
- 学会等名
  ROBOMECH2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 筋骨格ロボットアームを用いた可変手先粘弾性楕円体による外力適応性の向上2022
- 著者名/発表者名
  壷井翔貴, 木野仁, 有田輝, 田原健二
- 学会等名
  RSJ2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 釣糸人工筋とポリウレタン外骨格を用いた手背装着型指先補助装具の開発にむけて2022
- 著者名/発表者名
  赤松駿，岡本岳人，東内裕武，舛屋賢，田原健二，入澤寿平，比留田稔樹，高木賢太郎
- 学会等名
  SI2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] End-Point Stiffness and Joint Viscosity Control of Musculoskeletal Robotic Arm Using Muscle Redundancy2022
- 著者名/発表者名
  Shoki Tsuboi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara:
- 学会等名
  Proc. IEEE/RSJ 18th Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2022)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21H03523
[学会発表] 釣糸人工筋肉の作製時荷重と駆動変位量の関係について2022
- 著者名/発表者名
  岡本岳人, 東内裕武, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二, 比留田稔樹, 高木賢太郎
- 学会等名
  SI2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御2022
- 著者名/発表者名
  吉田優太郎, 林亮, 舛屋賢, 高木賢太郎, 有田輝, 田原健二
- 学会等名
  RSJ2022
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 釣糸人工筋の収縮速度を10倍以上改善するフィードフォワード制御と温度制限について2021
- 著者名/発表者名
  安達悠河，東内裕武，舛屋賢，田原健二，入澤寿平，高木賢太郎
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 釣糸人工筋肉の Coil Spring Index と作製時荷重の関係について2021
- 著者名/発表者名
  岡本岳人，東内裕武，入澤寿平，塩谷正俊，舛屋賢，田原健二，高木賢太郎
- 学会等名
  第22回計測自動制御学会　システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 加熱と強制空冷の切り替えを伴う釣糸人工筋の位置制御のためのモデル化について2021
- 著者名/発表者名
  東内裕武，安達悠河，舛屋賢，田原健二，入澤寿平，高木賢太郎
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 釣糸人工筋肉の Coil Spring Index と作製時荷重の関係について2021
- 著者名/発表者名
  岡本岳人，東内裕武，入澤寿平，塩谷正俊，舛屋賢，田原健二，高木賢太郎
- 学会等名
  SI2021
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 筋骨格構造を持つ腱駆動冗長マニピュレータによる手先剛性制御2021
- 著者名/発表者名
  壷井翔貴、木野仁、田原健二
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 (ROBOMECH2021)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-21H03523
[学会発表] 誘電エラストマセンサを用いた釣糸人工筋の張力計測に向けて2021
- 著者名/発表者名
  Faruq Aiman，足立征士，東内裕武，田原健二，舛屋賢，入澤寿平，高木賢太郎
- 学会等名
  第22回計測自動制御学会　システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 誘電エラストマセンサを用いた釣糸人工筋の張力計測に向けて2021
- 著者名/発表者名
  Faruq Aiman，足立征士，東内裕武，田原健二，舛屋賢，入澤寿平，高木賢太郎
- 学会等名
  SI2021
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] コイル型釣糸人工筋（TCPF)の粘弾性の温度依存性について2020
- 著者名/発表者名
  岩井宏樹，高木賢太郎，入沢寿平，塩谷正俊，舛屋賢，田原健二
- 学会等名
  第２１回計測自動制御学会　システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane2020
- 著者名/発表者名
  Ken Masuya and Kenji Tahara
- 学会等名
  The 2020 IEEE Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] 釣糸人工筋肉を用いた多関節ロボット指の姿勢制御2020
- 著者名/発表者名
  岩﨑政仁，田原健二
- 学会等名
  第64回システム制御情報学会研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20K21818
[学会発表] 釣糸人工筋肉を用いた多関節ロボット指の姿勢制御2020
- 著者名/発表者名
  岩﨑政仁，田原健二
- 学会等名
  第64回システム制御情報学会研究発表講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20H00610
[学会発表] On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (Twisted Polymer Fiber) actuator2020
- 著者名/発表者名
  H. Iwai, K. Takagi, C.Oiwa,K.Masuya,K.Tahara,T.Irisawa,M.Shioya,H.Watanabe,D.Sakurai,K.Asaka
- 学会等名
  SPIE Smart Structures+NDE 2020
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋アクチュエータのPMW制御について2019
- 著者名/発表者名
  葛谷光平,高木賢太郎,谷嵜星斗,大岩千隼,田原健二,舛屋賢,入澤寿平,安積欣志
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Experimental investigation of temperature-dependent hysteresis of fishing-line artificial muscle (twisted and coiled polymer fiber) actuator2019
- 著者名/発表者名
  H. Tanizaki, K. Takagi, C. Oiwa, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, M. Shioya, K. Asaka
- 学会等名
  SPIE Smart Structures/NDE 2019
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] ねじり型釣糸人工筋（TPF)が初期ねじれ回数によって収縮もしくは伸長する現象について2019
- 著者名/発表者名
  岩井宏樹,高木賢太郎,大岩千隼,入澤寿平,塩谷正俊,舛屋賢,田原健二,渡邊晴彦,櫻井大地,安積欣志
- 学会等名
  第37回ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 釣糸人工筋アクチュエータの駆動時における最適荷重に関する調査2019
- 著者名/発表者名
  谷嵜星斗，高木賢太郎,田原健二.舛屋賢,入澤寿平,塩谷正俊,安積欣志
- 学会等名
  日本機械学会　機械力学・計測制御部門Dynamics and Design Conference2019
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 収縮型釣糸人工筋(TCPF) のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案2019
- 著者名/発表者名
  谷嵜星斗、高木賢太郎、九州大学田原健二、舛屋賢、入澤寿平、塩谷正俊、産総研安積欣志
- 学会等名
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] ナイロンフィラメントの負の線膨張係数に関する研究2019
- 著者名/発表者名
  木村大輔,木村開,小林拓未,塩谷正俊,土井健太,入澤寿平,高木賢太郎,田中栄太郎,櫻井大地,渡邊晴彦,田原健二,舛屋賢
- 学会等名
  2019年度繊維学会年次大会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 高分子フィラメントの大きな負の線膨張係数に関する研究2019
- 著者名/発表者名
  木村大輔,木村開,小林拓未,舛屋賢,塩谷正俊, 長谷川貴,土井玄太,入澤寿平,高木賢太郎,櫻井大地,渡邊晴彦,田中栄太郎,田原健二
- 学会等名
  プラスチック成形加工学会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 高分子繊維アクチュエータの駆動モデルの検証2019
- 著者名/発表者名
  長谷川貴,土居玄太,田邊靖博,高木賢太郎,入澤寿平,田中栄太郎,櫻井大地,渡邊晴彦,塩谷正俊,舛屋賢,田原健二
- 学会等名
  2019年度繊維学会年次大会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Compact and low-noise actuator using highly twisted polymer fiber2019
- 著者名/発表者名
  J. Tanaka, H. Watanabe, K. Takagi, K. Tahara, T. Irisawa, M. Shioya and E. Tanaka
- 学会等名
  第29回日本MRS年次大会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the combination of a Model-based Feed-forward and Estimated Temperature Feedback2019
- 著者名/発表者名
  R. Hayashi, K. Masuya, K. Takagi, T. Irisawa, R. Fujino, T. Yamauchi, E. Tanaka, K. Tahara
- 学会等名
  2019 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] ねじり型釣糸人工筋（TPF）のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて2019
- 著者名/発表者名
  岩井宏樹、高木賢太郎、入澤寿平、塩谷正俊、舛屋賢、田原健二、渡邊晴彦、櫻井大地、産総研安積欣志
- 学会等名
  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度プラットフォームの繰返し学習による軌道追従制御2019
- 著者名/発表者名
  小野秀, 田原健二
- 学会等名
  第24回ロボティクスシンポジア
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 誘電エラストマーアクチュエータの温度推定による力制御駆動アルゴリズム2018
- 著者名/発表者名
  久保田洋輝，高木賢太郎，田原健二
- 学会等名
  第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について2018
- 著者名/発表者名
  谷嵜星斗，大岩千隼，舛屋賢，田原健二，入澤寿平，塩谷正俊，安積欣志，高木賢太郎
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators2018
- 著者名/発表者名
  H. Kubota and K. Tahara
- 学会等名
  IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mech.
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度パラレル構造プラットフォーム2018
- 著者名/発表者名
  小野秀, 田原健
- 学会等名
  第36回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] Feedforward Control of Twisted and Coiled Polymer Actuator based on a Macroscopic Nonlinear Model Focusing on Energy2018
- 著者名/発表者名
  K. Masuya, S. Ono, K. Takagi, K. Tahara
- 学会等名
  International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 釣糸人工筋アクチュエータの温度依存ひずみ履歴現象のモデル化に向けて2018
- 著者名/発表者名
  谷嵜星斗，高木賢太郎，大岩千隼，入澤寿平，塩谷正俊，舛屋賢，田原健二，安積欣志
- 学会等名
  第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Trajectory tracking of a one-DOF manipulator using multiple fishing line actuators by iterative learning control2018
- 著者名/発表者名
  S. Ono, K, Masuya, K. Takagi and K. Tahara
- 学会等名
  IEEE-RAS Int. Conf. Soft Robotics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] Trajectory tracking of a one-DOF manipulator using multiple fishing line actuators by iterative learning control2018
- 著者名/発表者名
  S. Ono, K. Masuya, K. Takagi, K. Tahara
- 学会等名
  IEEE RAS International Conference on Soft Robotics
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Gray-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuators2018
- 著者名/発表者名
  C. Oiwa, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, M. Shioya, T. Yamauchi, E. Tanaka, K. Asaka, K. Takagi
- 学会等名
  SPIE Smart Structures/NDE 2018
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] Gray-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuators2018
- 著者名/発表者名
  C. Oiwa, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, M. Shioya, T. Yamauchi, E. Tanaka, K. Asaka and K. Takagi
- 学会等名
  SPIE Electroactive Polymer Actuators and Devices
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] ねじり型釣糸人工筋の温度・トルク変換係数の現象論的モデル化についての研究2018
- 著者名/発表者名
  大岩千隼，高木賢太郎，舛屋賢，田原健二，入澤寿平，塩谷正俊，山内拓磨，田中順也，渡邊晴彦，田中栄太郎，安積欣志
- 学会等名
  第28回日本MRS年次大会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御2017
- 著者名/発表者名
  大岩千隼, 荒川武士,舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会'17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 繰り返し学習制御による釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの軌道追従制御2017
- 著者名/発表者名
  小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
- 学会等名
  第35回日本ロボット学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御2017
- 著者名/発表者名
  舛屋賢，小野秀，高木賢太郎，田原健二
- 学会等名
  第35回日本ロボット学会学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発2017
- 著者名/発表者名
  舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会'17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのグレーボックスモデリングについて2017
- 著者名/発表者名
  大岩千隼, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎
- 学会等名
  第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング2017
- 著者名/発表者名
  舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会'17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御2017
- 著者名/発表者名
  舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
- 学会等名
  第35回日本ロボット学術講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御2017
- 著者名/発表者名
  小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
- 学会等名
  ロボティクス・メカトロニクス講演会'17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] Position control of twisted and coiled polymer actuator using a controlled fan for cooling2017
- 著者名/発表者名
  K. Takagi, T. Arakawa, J. Takeda, K. Masuya, K. Tahara, and K. Asaka
- 学会等名
  SPIE
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 釣糸アクチュエータを複数本用いた 1 自由度マニピュレータの繰り返し学習による力軌道追従制御2017
- 著者名/発表者名
  小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
- 学会等名
  第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのグレーボックスモデリング2017
- 著者名/発表者名
  大岩千隼，舛屋賢，田原健二，入澤寿平，安積欣志，高木賢太郎
- 学会等名
  第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-17H03204
[学会発表] 外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の把持・操作手法の実験的検証2016
- 著者名/発表者名
  大藤康平，河村晃宏，辻徳生，田原健二
- 学会等名
  SI2016
- 発表場所
  札幌
- 年月日
  2016-12-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 筋骨格システムにおける筋内力位置制御のロバスト性評価2016
- 著者名/発表者名
  佐藤正昂，田原健二，木野仁
- 学会等名
  日本機械学会2016年度年次大会
- 発表場所
  福岡
- 年月日
  2016-09-11
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成2016
- 著者名/発表者名
  丸林央樹，田原健二，門崎正滉
- 学会等名
  日本機械学会2016年度年次大会
- 発表場所
  福岡
- 年月日
  2016-09-11
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26540136
[学会発表] 筋内力を利用した位置制御手法の提案と実験的検証2016
- 著者名/発表者名
  佐藤正昂，田原健二，木野仁
- 学会等名
  ROBOMECH2016
- 発表場所
  横浜
- 年月日
  2016-06-08
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価2016
- 著者名/発表者名
  松谷祐希，田原健二，木野仁，越智裕章
- 学会等名
  ROBOMECH2016
- 発表場所
  横浜
- 年月日
  2016-06-08
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 筋骨格アームによる筋内力のつり合いを利用した手先軌道追従制御2016
- 著者名/発表者名
  佐藤正昂，田原健二，木野仁
- 学会等名
  SI2016
- 発表場所
  札幌
- 年月日
  2016-12-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 仮想物体位置情報の更新による外力に対してロバストな把持制御手法2016
- 著者名/発表者名
  Choi Seunghyun．田原健二
- 学会等名
  SI2016
- 発表場所
  札幌
- 年月日
  2016-12-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響2016
- 著者名/発表者名
  越智裕章，木野仁，田原健二，松谷祐希
- 学会等名
  SI2016
- 発表場所
  札幌
- 年月日
  2016-12-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの開発2016
- 著者名/発表者名
  丸林央樹，田原健二
- 学会等名
  SI2016
- 発表場所
  札幌
- 年月日
  2016-12-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26540136
[学会発表] An experimental study on effect of biarticular muscles in an antagonistically actuated robot arm2016
- 著者名/発表者名
  Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, and Hitoshi Kino
- 学会等名
  International Symposium on Artificial Life and Robotics
- 発表場所
  Beppu, Japan
- 年月日
  2016-01-20
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] Variable Combination of Feed-forward and Feedback Manners for Set-Point Control of a Musculoskeletal Arm Considering the Maximum Exertable Muscular Force2016
- 著者名/発表者名
  Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino
- 学会等名
  IECON2016
- 発表場所
  Florence, Italy
- 年月日
  2016-10-24
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-16H02882
[学会発表] Experimental Investigation of Contribution of Biarticular Actuation to Mappings between Sensory and Motor Spaces2015
- 著者名/発表者名
  Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
- 学会等名
  Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
- 発表場所
  Yokohama, Japan
- 年月日
  2015-10-09
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] ポテンシャル場における許容エネルギーに基づく柔軟指先のための把持安定性評価2015
- 著者名/発表者名
  馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
- 学会等名
  第20回ロボティクスシンポジア
- 発表場所
  軽井沢
- 年月日
  2015-03-15
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25700028
[学会発表] Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field2015
- 著者名/発表者名
  T. Tsuji, K. Baba, K. Tahara, K. Harada K. Morooka and R. Kurazume
- 学会等名
  IROS2015
- 発表場所
  Hamburg, Germany
- 年月日
  2015-09-29
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25700028
[学会発表] Determination Method of Tendon Arrangement using Genetic Algorithm for Feedforward Positioning of Musculoskeletal System2015
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
- 学会等名
  International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications
- 発表場所
  Hawaii, USA
- 年月日
  2015-12-05
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure2015
- 著者名/発表者名
  Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
- 学会等名
  Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
- 発表場所
  Yokohama, Japan
- 年月日
  2015-10-09
- 国際共著/国際学会である
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] 柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価2015
- 著者名/発表者名
  辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
- 学会等名
  RSJ2015
- 発表場所
  東京
- 年月日
  2015-09-03
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25700028
[学会発表] 透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先の剪断力推定センサの開発2015
- 著者名/発表者名
  吉川裕貴, 田原健二
- 学会等名
  SI2015
- 発表場所
  名古屋
- 年月日
  2015-12-14
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25700028
[学会発表] パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法2015
- 著者名/発表者名
  大藤康平，辻徳生，田原健二
- 学会等名
  ROBOMECH2015
- 発表場所
  京都
- 年月日
  2015-05-17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25700028
[学会発表] 触覚情報に基づく仮想物体情報を用いた物体把持・操作2014
- 著者名/発表者名
  土井佑介, 田原健二
- 学会等名
  第19回ロボティクスシンポジア
- 発表場所
  神戸市，兵庫
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25700028
[学会発表] Learning Object-Level Impedance Control for Robust Grasping and Dexterous Manipulation2014
- 著者名/発表者名
  Miao Li, Hang Yin, Kenji Tahara, Aude Billard
- 学会等名
  2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  Hong Kong, China
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-25700028
[学会発表] V 字型SMA 拮抗駆動系の機構と制御法2013
- 著者名/発表者名
  石橋良太,小田隆彦,田原健二,木野仁,児島晃
- 学会等名
  RSJ2013
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] ヤコビ行列を用いた剛性調節機構を有するSMA 駆動ロボットアーム2013
- 著者名/発表者名
  石橋良太,小田隆彦,田原健二,木野仁,児島晃
- 学会等名
  SI2013
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] パラレルSMA 機構を用いた力覚提示法に関する検討2013
- 著者名/発表者名
  石橋良太,小田隆彦,田原健二,木野仁,児島晃
- 学会等名
  第56回自動制御連合講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] SMA を用いたヒレ機構による姿勢安定化制御2013
- 著者名/発表者名
  石橋良太,奥田竜次,小田隆彦,梅田勝也,田原健二,木野仁,児島晃
- 学会等名
  第56回自動制御連合講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] V字型SMA 拮抗駆動系における位置と剛性呈示2013
- 著者名/発表者名
  石橋良太,越智裕章,田原健二,木野仁
- 学会等名
  SSI2013
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 形状記憶合金線における繰返し学習制御とCCD カメラを用いた位置決め精度の向上2012
- 著者名/発表者名
  木野仁, 寺原綾一, 石橋良太, 田原健二
- 学会等名
  第13回計測自動制御学会SI部門大会
- 発表場所
  福岡
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] V 字開閉型可変剛性を利用したSMA アクチュエータの剛性制御2012
- 著者名/発表者名
  石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁,児島晃
- 学会等名
  RSJ2012
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 形状記憶合金線を用いたパラレルワイヤ機構による剛性提示2012
- 著者名/発表者名
  石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
- 学会等名
  第13回計測自動制御学会SI部門大会
- 発表場所
  福岡
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 形状記憶合金線を用いた腱駆動機構における剛性調節法の検討―異方的な剛性提示に関する基礎的検討―2012
- 著者名/発表者名
  石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
- 学会等名
  第55回自動制御連合講演会
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 非プーリ型筋骨格システムにおける筋長の近似とその検証2012
- 著者名/発表者名
  木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
- 学会等名
  第13回計測自動制御学会SI部門大会
- 発表場所
  福岡
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 形状記憶合金線を用いたパラレルワイヤ機構による剛性提示2012
- 著者名/発表者名
  石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
- 学会等名
  SI2012
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] V字開閉型可変剛性を利用したSMAアクチュエータの剛性制御2012
- 著者名/発表者名
  石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
- 学会等名
  第30回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  札幌
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 形状記憶合金線を用いた腱駆動機構における剛性調節法の検討―異方的な剛性提示に関する基礎的検討―2012
- 著者名/発表者名
  石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
- 学会等名
  第55回自動制御連合講演会
- 発表場所
  京都
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] V字型SMAを利用したパラレルシステムの基礎的検討2011
- 著者名/発表者名
  石橋良太，小田隆彦，田原健二，木野仁，児島晃
- 学会等名
  第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集
- 発表場所
  京都
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] V 字型SMA を利用したパラレルシステムの基礎的検討2011
- 著者名/発表者名
  石橋良太,小田隆彦,田原健二,木野仁,児島晃
- 学会等名
  SI2011
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 釣り合い内力を考慮したSMAアクチュエータ制御法の検討2011
- 著者名/発表者名
  石橋良太，小田隆彦，田原健二，木野仁，児島晃
- 学会等名
  第29回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
- 発表場所
  東京
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 釣り合い内力を考慮したSMA アクチュエータ制御法の検討2011
- 著者名/発表者名
  石橋良太,小田隆彦,田原健二,木野仁,児島晃
- 学会等名
  RSJ2011
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion2010
- 著者名/発表者名
  K.Tahara, et al.
- 学会等名
  IEEE Int.Conf.Robot.Automat.
- 発表場所
  Anchorage, AK
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion.2010
- 著者名/発表者名
  K.Tahara, K.Maruta, M.Yamamoto
- 学会等名
  IEEE Int.Conf.Robot.Automat.
- 発表場所
  Anchorage, AK
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Iterative Learning Scheme for a Redundant Musculoskeletal Arm : Task Space Learning with Joint and Muscle Redundancies2010
- 著者名/発表者名
  田原健二
- 学会等名
  1st Int.Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation
- 発表場所
  Fukuoka Institute of Technology・Fukuoka, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] 筋骨格システムの内力フィードフォワード位置制御における内力と筋配置の決定法2010
- 著者名/発表者名
  木野仁, 菊池史朗, 田原健二
- 学会等名
  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
- 発表場所
  旭川大雪アリーナ(北海道)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand2010
- 著者名/発表者名
  K.Tahara, S.Arimoto, M.Yoshida
- 学会等名
  IEEE Int.Conf.Robot.Automat.
- 発表場所
  Anchorage, AK
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Dexterous object manipulation by a human-like hand-arm system with unified controller2010
- 著者名/発表者名
  A.Kawamura, K.Tahara, R.Kurazume, T.Hasegawa
- 学会等名
  The 1st Int.Conf.Applied Bionics and Biomechanics
- 発表場所
  Venice, Italy
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm : Acquisition of adequate internal force2010
- 著者名/発表者名
  Kenji Tahara, Hitoshi Kino
- 学会等名
  Int.Conf.Intell.Robots, Syst.(IROS'10)
- 発表場所
  Taipei, Taiwan.
- 年月日
  2010-10-18
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Iterative Learning Scheme for a Redundant Musculoskeletal Arm : Task Space Learning with Joint and Muscle Redundancies2010
- 著者名/発表者名
  Kenji Tahara, Hitoshi Kino
- 学会等名
  First International Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation (RI3C2010)
- 発表場所
  Fukuoka Institute of Technology Fukuoka, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm : Acquisition of adequate internal force2010
- 著者名/発表者名
  田原健二
- 学会等名
  Int.Conf.Intell.Robots, System
- 発表場所
  Taipei, Taiwan
- 年月日
  2010-10-18
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system2010
- 著者名/発表者名
  A.Kawamura, K.Tahara, R.Kurazume, T.Hasegawa
- 学会等名
  IEEE Int.Conf.Robot.Biomim.
- 発表場所
  Tiangin, China
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 筋の粘性を考慮した筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置制御2010
- 著者名/発表者名
  松谷祐希, 菊池史朗, 田原健二, 木野仁
- 学会等名
  第28回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  名古屋工業大学(名古屋)
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Decision Method of Internal Force for Sensorless Positioning of Musculoskeletal System2010
- 著者名/発表者名
  Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Kenji Tahara
- 学会等名
  First International Workshop on RobotInteraction, Control, Communication and Cooperation (RI3C2010)
- 発表場所
  Fukuoka Institute of Technology Fukuoka, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped objects2009
- 著者名/発表者名
  K.Matsuo, K.Murakami, T.Hasegawa, K.Tahara, R.Kurazume
- 学会等名
  Proc.Int.Conf.Adv.Robot.
- 発表場所
  Munich, Germany
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object2009
- 著者名/発表者名
  K.Matsuo, K.Murakami, T.Hasegawa, K.Tahara, R.Kurazume
- 学会等名
  Proc.IEEE/RSJ Int.Conf.Intell.Robots, Syst.
- 発表場所
  St.Louis, MO
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints2009
- 著者名/発表者名
  M.Yoshida, S.Arimoto, K.Tahara
- 学会等名
  IEEE/RSJ Int.Conf.Intell.Robots, Syst.
- 発表場所
  St.Louis, MO
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 筋骨格システムのフィードフォワード位置制御におけるGAを用いた内力決定法2009
- 著者名/発表者名
  菊池史朗, 木野仁, 田原健二
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  横浜市,横浜国立大学
- 年月日
  2009-09-18
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] 3本指ロボットを用いた物体把持における動的力/トルク平衡の実現2009
- 著者名/発表者名
  田原健二, 有本卓, 吉田守夫
- 学会等名
  第14回ロボティクス・シンポジア
- 発表場所
  登別
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands2009
- 著者名/発表者名
  A.Kawamura, K.Tahara, R.Kurazume, T.Hasegawa
- 学会等名
  Proc.Int.Conf.Adv.Robot.
- 発表場所
  Munich, Germany
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Modeling and control for 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara, J.-H.Bae
- 学会等名
  Proc.of the 9th Int.Symp. on Robot Control
- 発表場所
  Gifu, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 筋骨格システムにおける繰返し学習を用いた筋内力の獲得と動的手先粘性楕円体による評価2009
- 著者名/発表者名
  田原健二
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  横浜国立大学・横浜
- 年月日
  2009-09-18
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] 筋骨格システムにおける繰返し学習を用いた筋内力の獲得と動的手先粘性楕円体による評価2009
- 著者名/発表者名
  田原健二, 木野仁
- 学会等名
  第27回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  横浜市,横浜国立大学
- 年月日
  2009-09-18
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system2009
- 著者名/発表者名
  K.Tahara, S.Arimoto, M.Yoshida
- 学会等名
  Proc.IEEE/RSJ Int.Conf.Intell.Robots, Syst.
- 発表場所
  St.Louis, MO
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Modeling and control of a pair of robot fingers with saddle joint under orderless actuations2009
- 著者名/発表者名
  M.Yoshida, S.Arimoto, K.Tahara
- 学会等名
  Proc.IEEE Int.Conf.Robot.Automat.
- 発表場所
  Kobe, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Basic Study of Biarticular Muscle's Effect on Muscular Internal Force Control Based on Physiological Hypotheses2009
- 著者名/発表者名
  H.Kino, K.Tahara, et al.
- 学会等名
  International Conference on Robotics and Automation
- 発表場所
  International Conference Center, Kobe, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] Basic study of biarticular muscle's effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses,2009
- 著者名/発表者名
  H.Kino.S, Kikuchi, T.Yahiro, K.Tahara,
- 学会等名
  Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat.
- 発表場所
  Kobe, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under roiling constraints2009
- 著者名/発表者名
  M.Yoshida, S.Arimoto, K.Tahara
- 学会等名
  Proc.IEEE/RSJ Int.Conf.Intell.Robots, Syst.
- 発表場所
  St.Louis, MO
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] A Riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara
- 学会等名
  Proc.of the 2009 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation
- 発表場所
  Kobe, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm System2009
- 著者名/発表者名
  A.Kawamura, K.Tahara, R.Kurazume, T.Hasegawa
- 学会等名
  Proc.IEEE/RSJ Int.Conf.Intell.Robots, Syst.
- 発表場所
  St.Louis, MO
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Modeling and control of pinching 2D object with arbitrary shape by a pair of robot fingers under rolling constraints2009
- 著者名/発表者名
  M.Yoshida, S.Arimoto, K.Tahara
- 学会等名
  Proc. Multibody Dynamics, ECCOMAS Thematic Conf.
- 発表場所
  Warsaw, Poland
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] A Riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints2009
- 著者名/発表者名
  S.Arimoto, M.Yoshida, M.Sekimoto, K.Tahara
- 学会等名
  IEEE Int.Conf.on Robot.Automat.
- 発表場所
  Kobe, Japan
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 栂指ロボットを用いた外界センサーレスによる接触力・位置の同時制御についての実験的検証2008
- 著者名/発表者名
  松尾純志, 田原健二, 山本元司
- 学会等名
  第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- 発表場所
  岐阜
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] ころがり接触する2次元任意形状物体の把持と操作の動的モデルの導出と制御法2008
- 著者名/発表者名
  吉田守夫, 有本卓, 田原健二
- 学会等名
  第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- 発表場所
  岐阜
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 運動生理仮説に基づく筋内力制御における二関節筋の影響第一報 : ポテンシャル場を用いた基礎的研究2008
- 著者名/発表者名
  木野仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二
- 学会等名
  第26回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  神戸大学
- 年月日
  2008-09-09
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] 筋骨格冗長アームの手先到達運動における手先粘性楕円体を用いた筋内力の評価2008
- 著者名/発表者名
  田原健二, 木野仁
- 学会等名
  第26回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  神戸大学
- 年月日
  2008-09-09
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] 順序関係が無い鞍関節と柔軟な指先を有する2本指ロボットを用いた安定把持制御2008
- 著者名/発表者名
  吉田守夫, 有本卓, 田原健二
- 学会等名
  第26回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  神戸
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 多指ハンドを有する双腕ロボットを用いた持ち替えによる物体の簡易姿勢制御2008
- 著者名/発表者名
  河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
- 学会等名
  第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- 発表場所
  岐阜
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand2008
- 著者名/発表者名
  K. Tahara, S. Arimoto, M. Yoshida
- 学会等名
  Proc. of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
- 発表場所
  Nice, France
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 柔軟3本指ロボットによる物体の動的把持と操作2008
- 著者名/発表者名
  田原健二, 有本卓, 吉田守夫
- 学会等名
  第26回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  神戸
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20360117
[学会発表] 筋骨格冗長アームの手先到達運動における手先粘性楕円体を用いた筋内力の評価2008
- 著者名/発表者名
  田原健二
- 学会等名
  第26回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  神戸大学・神戸
- 年月日
  2008-09-09
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-20560249
[学会発表] On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 d.f.robotic thumb non-holonomic rolling constraint2007
- 著者名/発表者名
  K, Tahara, et. al.
- 学会等名
  Proc. of 2007 IEEE Int. Conf. Robot. Automat.
- 発表場所
  Pasadna, CA
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[学会発表] On contol forBlind Touchingby human-like thumb robots2007
- 著者名/発表者名
  K, Tahara, et. al.
- 学会等名
  Proc. of 2007 IEEE Int. Conf. Robot. Automat.
- 発表場所
  Rome, Italy
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[学会発表] 柔軟拇指ロボットを用いた繰返し学習による接触力・位置の同時軌道追従制御2007
- 著者名/発表者名
  田原健二, 他
- 学会等名
  第25回目本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  千葉工業大学
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-18760205
[学会発表] 多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件
- 著者名/発表者名
  越智裕章，木野仁，田原健二，松谷祐希
- 学会等名
  第32回日本ロボット学術講演会
- 発表場所
  福岡市・九州産業大学
- 年月日
  2014-09-04 – 2014-09-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] V字型SMA拮抗駆動系における位置と剛性呈示
- 著者名/発表者名
  石橋良太，越智裕章，田原健二，木野仁
- 学会等名
  計測自動制御学会システム情報部門講演会
- 発表場所
  滋賀
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] SMAを用いたヒレ機構による姿勢安定化制御
- 著者名/発表者名
  石橋良太，奥田竜次，小田隆彦，梅田勝也，田原健二，木野仁，児島晃
- 学会等名
  第56回自動制御連合講演会
- 発表場所
  新潟
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 形状記憶合金アクチュエータの動向
- 著者名/発表者名
  石橋良太，田原健二，木野仁
- 学会等名
  第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
- 発表場所
  東京ビックサイト
- 年月日
  2014-12-15 – 2014-12-17
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] 筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御
- 著者名/発表者名
  松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
- 学会等名
  第32回日本ロボット学術講演会
- 発表場所
  福岡市・九州産業大学
- 年月日
  2014-09-05 – 2014-09-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] ヤコビ行列を用いた剛性調節機構を有するSMA 駆動ロボットアーム
- 著者名/発表者名
  石橋良太，小田隆彦，田原健二，木野仁，児島晃
- 学会等名
  計測自動制御学会SI部門講演会
- 発表場所
  兵庫
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] 弾性体受動要素を用いた流速変化に適応するためのヒレ機構
- 著者名/発表者名
  石橋良太，小田隆彦，奥田竜次，梅田勝矢，田原健二，木野仁，児島晃
- 学会等名
  第32回日本ロボット学術講演会
- 発表場所
  福岡市・九州産業大学
- 年月日
  2014-09-04 – 2014-09-06
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-26330303
[学会発表] パラレルSMA機構を用いた力覚提示法に関する検討
- 著者名/発表者名
  石橋良太，小田隆彦，田原健二，木野仁，児島晃
- 学会等名
  第56回自動制御連合講演会
- 発表場所
  新潟
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214
[学会発表] V字型SMA拮抗駆動系の機構と制御法
- 著者名/発表者名
  石橋良太，小田隆彦，田原健二，木野仁，児島晃
- 学会等名
  第31回日本ロボット学会学術講演会
- 発表場所
  東京
- データソース
  KAKENHI-PROJECT-23700214

1. 木野仁 (50293816)

共同の研究課題数: 8件

共同の研究成果数: 66件
2. 石橋良太 (20535835)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 24件
3. 高木賢太郎 (60392007)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 41件
4. 松谷祐希 (80757120)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 10件
5. 越智裕章 (50780128)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 8件
6. 入澤寿平 (30737333)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 33件
7. 佐藤訓志 (60533643)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 1件
8. 舛屋賢 (60796358)

共同の研究課題数: 2件

共同の研究成果数: 12件
9. 有本卓 (00029399)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 24件
10. 吉田守夫 (20455372)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 23件
11. 西田豪 (80435669)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
12. 藤本英雄 (60024345)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
13. 篠原稔 (70241213)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
14. 橋口宏衛 (20434558)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
15. 伊坂忠夫 (30247811)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
16. 川村貞夫 (20186141)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
17. 今中國泰 (90100891)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
18. 石原正規 (60611522)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
19. 佐野明人 (80196295)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
20. 遠山茂樹 (20143381)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
21. 児島晃 (80234756)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 19件
22. 武居直行 (70324803)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
23. 杉原知道 (70422409)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
24. 河村晃宏 (60706555)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 2件
25. 井上剛志 (70273258)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
26. 安積欣志 (10184136)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 15件
27. 鈴木陽介 (20582331)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 1件
28. 槇田諭 (60580868)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
29. 石原彰人 (80387620)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
30. 津守不二夫 (10343237)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
31. 山口哲生 (20466783)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
32. 有田輝 (60843993)

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
33. 谷口祥平

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
34. 門﨑正滉

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件
35. 丸林央樹

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 2件
36. Kao Imin

共同の研究課題数: 1件

共同の研究成果数: 0件

田原 健二 Tahara Kenji

研究課題

研究成果

共同研究者

望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

筋骨格ポテンシャル法とソフトアクチュエータを融合した超多筋骨格ソフトロボティクス

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

審査区分

研究機関

自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法（国際共同研究強化）研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

捻転柔軟半球足による複合モビリティ研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

触覚受容器の動特性に着目した能動触センシングの力学的解釈

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現研究代表者

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

研究分野

研究機関

運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用

研究代表者

研究期間 (年度)

研究種目

田原健二 Tahara Kenji