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小林 泰介  Kobayashi Taisuke

研究者番号 10796452
その他のID
  • ORCIDhttps://orcid.org/0000-0002-3760-249X
所属 (現在) 2025年度: 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 助教
所属 (過去の研究課題情報に基づく) *注記 2022年度 – 2024年度: 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 助教
2021年度 – 2022年度: 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 客員助教
2018年度 – 2021年度: 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 助教
2017年度: 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教
審査区分/研究分野
研究代表者
中区分61:人間情報学およびその関連分野 / 学術変革領域研究区分(Ⅳ) / 小区分61050:知能ロボティクス関連 / 知能ロボティクス
研究代表者以外
小区分21040:制御およびシステム工学関連
キーワード
研究代表者
強化学習 / 最適性 / 内部モデル / ベイズ理論 / モデル同定 / アンサンブルモデル / TD誤差 / 世界モデル / ヒューマンロボットインタラクション / 確率的勾配降下法 … もっと見る / 潜在空間抽出 / 深層学習 / 知能ロボティックス / 歩行 / 継続学習 / 多目的最適化 / 知能ロボティクス … もっと見る
研究代表者以外
事象駆動 / サンプル値制御 / 線形行列不等式 / サンプル値制御系 / 切り替え系 / 適応学習 / ネットワーク制御 / 2自由度制御 / 適応学習制御 / ハイブリッドシステム / 切替系 / ネットワーク / 安定性 / 切替えシステム 隠す
  • 研究課題

    (6件)
  • 研究成果

    (47件)
  • 共同研究者

    (10人)
  •  推論としての強化学習が導く非線形TD誤差の機能的意義の解明研究代表者

    • 研究代表者
      小林 泰介
    • 研究期間 (年度)
      2024 – 2025
    • 研究種目
      学術変革領域研究(A)
    • 審査区分
      学術変革領域研究区分(Ⅳ)
    • 研究機関
      国立情報学研究所
  •  最適性条件付き内部モデルと融合した高効率・合理的な予測プロセス研究代表者

    • 研究代表者
      小林 泰介
    • 研究期間 (年度)
      2024 – 2025
    • 研究種目
      挑戦的研究(萌芽)
    • 審査区分
      中区分61:人間情報学およびその関連分野
    • 研究機関
      国立情報学研究所
  •  計測・通信品質が保証されない環境下の多目的フィードフォワード最適制御と強化学習

    • 研究代表者
      杉本 謙二
    • 研究期間 (年度)
      2021 – 2024
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 審査区分
      小区分21040:制御およびシステム工学関連
    • 研究機関
      南山大学
      奈良先端科学技術大学院大学
  •  ヒトとの物理的接触モデルを紐解く深層学習の開発と安全なロボット制御への応用研究代表者

    • 研究代表者
      小林 泰介
    • 研究期間 (年度)
      2020 – 2023
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 審査区分
      小区分61050:知能ロボティクス関連
    • 研究機関
      国立情報学研究所
      奈良先端科学技術大学院大学
  •  計測や通信の品質が保証されない環境下での事象トリガ調整型2自由度制御系

    • 研究代表者
      杉本 謙二
    • 研究期間 (年度)
      2018 – 2021
    • 研究種目
      基盤研究(B)
    • 審査区分
      小区分21040:制御およびシステム工学関連
    • 研究機関
      奈良先端科学技術大学院大学
  •  階層型多目的強化学習を用いた脚ロボットの歩容自律生成研究代表者

    • 研究代表者
      小林 泰介
    • 研究期間 (年度)
      2017 – 2019
    • 研究種目
      若手研究(B)
    • 研究分野
      知能ロボティクス
    • 研究機関
      奈良先端科学技術大学院大学

すべて 2024 2023 2022 2021 2020 2019 2018 2017

すべて 雑誌論文 学会発表

  • [雑誌論文] Constrained footstep planning using model-based reinforcement learning in virtual constraint-based walking2024

    • 著者名/発表者名
      Jin Takanori、Kobayashi Taisuke、Matsubara Takamitsu
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 38 号: 8 ページ: 525-545

    • DOI

      10.1080/01691864.2024.2336253

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] Sparse representation learning with modified q-VAE towards minimal realization of world model2023

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke、Watanuki Ryoma
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 37 号: 13 ページ: 807-827

    • DOI

      10.1080/01691864.2023.2221715

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] AdaTerm: Adaptive T-distribution estimated robust moments for Noise-Robust stochastic gradient optimization2023

    • 著者名/発表者名
      Ilboudo Wendyam Eric Lionel、Kobayashi Taisuke、Matsubara Takamitsu
    • 雑誌名

      Neurocomputing

      巻: 557 ページ: 126692-126692

    • DOI

      10.1016/j.neucom.2023.126692

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] Reward bonuses with gain scheduling inspired by iterative deepening search2023

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 雑誌名

      Results in Control and Optimization

      巻: 12 ページ: 100244-100244

    • DOI

      10.1016/j.rico.2023.100244

    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] Proximal policy optimization with adaptive threshold for symmetric relative density ratio2023

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 雑誌名

      Results in Control and Optimization

      巻: 10 ページ: 100192-100192

    • DOI

      10.1016/j.rico.2022.100192

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] オンライン調整を伴う2自由度構成による隊列走行車両の縦方向制御2022

    • 著者名/発表者名
      中尾安宏、小林泰介、杉本謙二
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 58 号: 10 ページ: 443-450

    • DOI

      10.9746/sicetr.58.443

    • ISSN
      0453-4654, 1883-8189
    • 言語
      日本語
    • 査読あり / オープンアクセス
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K20948
  • [雑誌論文] オンライン調整を伴う2自由度構成による隊列走行車両の縦方向制御2022

    • 著者名/発表者名
      中尾 安宏、小林泰介、杉本謙二
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集(掲載決定)

      巻: 58

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K20948
  • [雑誌論文] Adaptive and multiple time-scale eligibility traces for online deep reinforcement learning2022

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 雑誌名

      Robotics and Autonomous Systems

      巻: 151 ページ: 104019-104019

    • DOI

      10.1016/j.robot.2021.104019

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] ツァリス統計に基づく変分オートエンコーダによるスパースな潜在空間の獲得2022

    • 著者名/発表者名
      Watanuki Ryoma、Kobayashi Taisuke、Sugimoto Kenji
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 40 号: 3 ページ: 251-254

    • DOI

      10.7210/jrsj.40.251

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
    • 言語
      日本語
    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] Latent Representation in Human-Robot Interaction With Explicit Consideration of Periodic Dynamics2022

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke、Murata Shingo、Inamura Tetsunari
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Human-Machine Systems

      巻: 52 号: 5 ページ: 928-940

    • DOI

      10.1109/thms.2022.3182909

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] 拡大Tchebyshev関数を用いた多目的最適化としての潜在ダイナミクスモデルの学習2021

    • 著者名/発表者名
      武田 敏季,小林 泰介,杉本 謙二
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: -

    • NAID

      130008117307

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] t-soft update of target network for deep reinforcement learning2021

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke, Ilboudo Wendyam Eric Lionel
    • 雑誌名

      Neural Networks

      巻: 136 ページ: 63-71

    • DOI

      10.1016/j.neunet.2020.12.023

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] q-VAE for Disentangled Representation Learning and Latent Dynamical Systems2020

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 雑誌名

      IEEE Robotics and Automation Letters

      巻: 5 号: 4 ページ: 5669-5676

    • DOI

      10.1109/lra.2020.3010206

    • NAID

      120006949517

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [雑誌論文] Student-t policy in reinforcement learning to acquire global optimum of robot control2019

    • 著者名/発表者名
      Taisuke Kobayashi
    • 雑誌名

      Applied Intelligence

      巻: 49 号: 12 ページ: 4335-4347

    • DOI

      10.1007/s10489-019-01510-8

    • 査読あり
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • [学会発表] Consolidated Adaptive T-soft Update for Deep Reinforcement Learning2024

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 学会等名
      IEEE World Congress on Computational Intelligence
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] Mirror-Descent Inverse Kinematics with Box-constrained Joint Space2023

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke、Jin Takanori
    • 学会等名
      World Congress of the International Federation of Automatic Control
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] Domains as Objectives: Multi-Domain Reinforcement Learning with Convex-Coverage Set Learning for Domain Uncertainty Awareness2023

    • 著者名/発表者名
      Ilboudo Wendyam Eric Lionel、Kobayashi Taisuke、Matsubara Takamitsu
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] リカレント分散強化学習によるヒステリシスと個体差に頑健な空気圧人工筋の制御2023

    • 著者名/発表者名
      岡田 颯太,小林 泰介,松原 崇充
    • 学会等名
      自律分散システム・シンポジウム
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] L2C2: Locally Lipschitz Continuous Constraint towards Stable and Smooth Reinforcement Learning2022

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] リミットサイクル型歩行における長期予測精度の検証2022

    • 著者名/発表者名
      神 孝典,小林 泰介,松原 崇充
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] Reformulating Multi-Domain Reinforcement Learning under a Pseudo Multi-Objective Reinforcement Learning Framework2022

    • 著者名/発表者名
      Ilboudo Wendyam Eric Lionel, Kobayashi Taisuke, Matsubara Takamitsu
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] フェヒナーの法則に従う強化学習則の挙動解析2022

    • 著者名/発表者名
      高橋 慶一郎,小林 泰介,松原 崇充
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] 現方策による経験の到達可能性を考慮した強化学習2022

    • 著者名/発表者名
      米澤 壮太郎,小林 泰介,松原 崇充
    • 学会等名
      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] Noise-Aware Stochastic Gradient Optimization with AdaTerm2022

    • 著者名/発表者名
      Ilboudo Wendyam Eric Lionel, Kobayashi Taisuke, Matsubara Takamitsu
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] オフセット項付きフィードバック誤差学習による隊列走行の縦方向制御2022

    • 著者名/発表者名
      中尾 安宏、永田 篤樹、小林 泰介、杉本 謙二
    • 学会等名
      第66回 システム制御情報学会 研究発表講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K20948
  • [学会発表] Static output feedback synthesis of time-delay linear systems via deep unfolding2022

    • 著者名/発表者名
      Ogura, M., Kobayashi, K., & Sugimoto, K.
    • 学会等名
      17th IFAC Workshop on Time Delay Systems
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K20948
  • [学会発表] Intentional Underestimation at Terminal State in Reinforcement Learning2022

    • 著者名/発表者名
      Taisuke Kobayashi
    • 学会等名
      The 54th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K20948
  • [学会発表] 強化学習における指数移動平均フィルタの統合2021

    • 著者名/発表者名
      佐伯 雄飛,小林 泰介,杉本 謙二
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] カルバック・ライブラ情報量に関する最適化問題としてのリスク回避型強化学習の提案2021

    • 著者名/発表者名
      小林 泰介
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] ツァリス統計に基づく変分オートエンコーダによるスパースな潜在空間の獲得2021

    • 著者名/発表者名
      綿貫 零真,小林 泰介,杉本 謙二
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] Towards Deep Robot Learning with Optimizer Applicable to Non-Stationary Problems2021

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 学会等名
      IEEE/SICE International Symposium on System Integration
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] フィードバック誤差学習による隊列走行車両の縦方向制御2021

    • 著者名/発表者名
      中尾安宏,小林泰介,杉本謙二
    • 学会等名
      第65回システム制御情報学会研究発表講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K20948
  • [学会発表] 強化学習における局所リプシッツ連続に関する正則化2021

    • 著者名/発表者名
      小林 泰介
    • 学会等名
      自律分散システム・シンポジウム
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] 拡大Tchebyshev関数を用いた多目的最適化としての潜在動的モデルの学習2021

    • 著者名/発表者名
      武田 俊季,小林 泰介,杉本 謙二
    • 学会等名
      制御部門マルチシンポジウム
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] フィードバック・フィードフォワード方策を内包する強化学習アルゴリズム2021

    • 著者名/発表者名
      小林泰介,芳澤健太
    • 学会等名
      第26回ロボティクスシンポジア
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-18H01462
  • [学会発表] Proximal Policy Optimization with Relative Pearson Divergence2021

    • 著者名/発表者名
      Kobayashi Taisuke
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] フィードバック誤差学習による隊列走行 ―縦方向制御のロバスト化と外乱抑制―2021

    • 著者名/発表者名
      中尾安宏,小林泰介,杉本謙二
    • 学会等名
      第64回自動制御連合講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-23K20948
  • [学会発表] 潜在空間におけるモデル予測制御2020

    • 著者名/発表者名
      武田 敏季,小林 泰介,杉本 謙二
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] 紐解かれた潜在空間抽出のためのツァリス統計型変分オートエンコーダ2020

    • 著者名/発表者名
      小林 泰介
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-20H04265
  • [学会発表] パラメータの定着とスパース化を統合した正則化による継続学習2019

    • 著者名/発表者名
      小林 泰介
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • [学会発表] Continual Learning Exploiting Structure of Fractal Reservoir Computing2019

    • 著者名/発表者名
      Taisuke Kobayashi and Toshiki Sugino
    • 学会等名
      International Conference on Artificial Neural Networks
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • [学会発表] フラクタルリザーバコンピューティングを用いた4脚ロボットの階層強化学習2019

    • 著者名/発表者名
      杉野 峻生,小林 泰介,杉本 謙二
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • [学会発表] Hyperbolically-Discounted Reinforcement Learning on Reward-Punishment Framework2019

    • 著者名/発表者名
      Taisuke Kobayashi
    • 学会等名
      International Conference on Development and Learning and Epigenetic Robotics
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-18H01462
  • [学会発表] Check Regularization: Combining Modularity and Elasticity for Memory Consolidation2018

    • 著者名/発表者名
      Taisuke Kobayashi
    • 学会等名
      International Conference on Artificial Neural Networks
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • [学会発表] Continual Learning using Modularity of Structured Reservoir Computing2018

    • 著者名/発表者名
      Toshiki Sugino, Taisuke Kobayashi, Kenji Sugimoto
    • 学会等名
      SICE Annual Conference
    • 国際共著/国際学会である
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • [学会発表] フラクタルリザーバコンピューティングを用いた継続学習2018

    • 著者名/発表者名
      杉野 峻生,小林 泰介,杉本 謙二
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • [学会発表] 大域的最適解を目指すActor-Critic強化学習2017

    • 著者名/発表者名
      小林 泰介
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • データソース
      KAKENHI-PROJECT-17K12759
  • 1.  杉本 謙二 (20179154)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 5件
  • 2.  小蔵 正輝 (10800732)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 1件
  • 3.  橘 拓至 (20415847)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 4.  潮 俊光 (30184998)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 5.  花田 研太 (80783703)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 6.  橋本 和宗 (60883361)
    共同の研究課題数: 2件
    共同の研究成果数: 0件
  • 7.  坂本 登 (00283416)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 8.  中島 明 (70377836)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 9.  松原 崇充 (20508056)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件
  • 10.  鶴峯 義久 (00908113)
    共同の研究課題数: 1件
    共同の研究成果数: 0件

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